平面机构运动分析报告.pptVIP

3.加速度分析 将（3）式对时间求导得以下加速度矩阵方程： l2 sinθ2 ω2 － l3 sinθ3 ω3 ＝ω1 l1 sinθ1 l2 cosθ2 ω2 － l3 cosθ3 ω3 ＝－ω1 l1 cosθ1 (3) 重写速度方程组 [A] {α} [A] [B] ω1 = + {ω} l1 ω1 sinθ1 l1 ω3 cosθ1 ＝ ω2 ω3 - l2 sinθ2 l3 sinθ3 l2 cosθ2 - l3 cosθ3 α2 α3 - l2 ω2 cosθ2 l3 ω3 cosθ3 - l 2 ω2 sinθ2 l3 ω3 sinθ3 +ω1 (6) － 解此方程可得α3，α2 从动件的位置参数矩阵 从动件的角速度列阵 原动件的位置参数矩阵 将（5）式对时间求导得以下矩阵方程： 加速度合成： ap ＝ a2px ＋ a2py αpa＝tg-1(apy / apx ) (5) vpx vpy xp -l1 sinθ1 -a sinθ2－b sin (90o+θ2 ) yp l1 cosθ1 a cosθ2＋b cos (90o+θ2 ) ＝ ＝ ω1 ω2 重写P点速度方程组 (7) apx apy xp -l1 sinθ1 -a sinθ2－b sin (90o+θ2 ) yp l1 cosθ1 a cosθ2＋b cos (90o+θ2 ) ＝ ＝ 0 α2 l1 cosθ1 a cosθ2 + b cos (90o+θ2 ) -l1 sinθ1 -a sinθ2 + b sin (90o+θ2 ) ω22 ω32 － PassionLOVE to Create Enthusiasm is one of the most powerful engines of success. When you do a thing, do it with all your might. Put your whole soul into it. Stamp it with your own personality. Be active, be energetic, be enthusiastic and faithful and you will accomplish your object. Nothing great was ever achieved without enthusiasm Ralph Waldo Emerson American author, poet and philosopher 解析法作机构运动分析的关键：正确建立机构的位置方程。至于速度分析和加速度分析只不过是对位置方程作进一步的数学运算而已。本例所采用的分析方法同样适用复杂机构。 速度方程的一般表达式： 其中[A]－－机构从动件的位置参数矩阵； {ω}－－机构从动件的角速度矩阵； {B}－－机构原动件的位置参数矩阵； ω1－－机构原动件的角速度。 加速度方程的一般表达式： {α}－－机构从动件的加角速度矩阵； [A]＝d[A]/dt； [B]＝d[B]/dt； [A]{α} = -[A]{ω}+ω1{B} [A]{ω} =ω1{B} 该方法的缺点是对于每种机构都要作运动学模型的推导，模型的建立比较繁琐。 解析法小结 解析法作机构运动分析的关键：正确建立机构的位置方程。至于速度分析和加速度分析只不过是对位置方程作进一步的数学运算而已。本例所采用的分析方法同样适用复杂机构。 该方法的缺点是模型的建立比较繁琐，位置方程求解需解非线性方程组，难度较大。 ： ： ： 图解法（Graphic Method） 用速度瞬心（Instant Center）法作机构的速度分析 用矢量方程（Vector Equation）图解法作机构的速度及加速度分析 ： 综合运用瞬心法和矢量方程图解法对复杂机构进行速度分析 解析法（Analytical Method---了解 复数矢量法（Method of complex vector） 矩阵法(matrix method) 加速度多边形的特性： b? n c′ p? acbt acbn 1）连接P′点和任一点的向量代表该点在机构图中同名点的绝对速度，方向由极点 p′ 指向该点； 2）连接其它任意两点的向量代表在机构中同名点间的相对速度，其指向与相对下标相反； 。 3）极点 p′ 代表机构中加速度为零的点（绝对速度瞬心P)； 4） 已知某构件上两点的加速度，可用