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三.开环控制与反馈控制的比较 开环 优点: 系统结构简单，调试容易，当输入信号和扰动能预先知道时，控制效果较好。 缺点：不能自动修正被控制量的偏离，系统的元件参数变化以及外来的未知扰动对控制精度影响较大，抗干扰能力差。 闭环 优点：具有自动修正被控制量出现偏离的能力，可以修正元件参数变化以及外界扰动引起的误差，控制精度高，抗干扰能力强。 缺点：被控量可能出现振荡，甚至发散。 稳定性（前提） 快速性（动态性能） 准确性（稳态精度） §1-4 对控制系统的基本要求 1 稳定性 对一个能正常工作的线性定常系统来说，在动态响应过程中，可以允许产生振荡现象，但其振幅必须是逐渐衰减的，即系统的被控变量在围绕其平衡位置振荡若干次后，应能稳定到平衡位置，这种系统称为稳定系统。 注： 稳定性是控制系统正常工作的先决条件。 由系统结构和参数决定，与外界因素无关。 2 快速性 在系统输出量和期望输出量产生偏差时，系统消除这种偏差的快慢程度。表征系统的动态性能。 3 准确性 即稳态精度，用系统的稳态误差来表征。 稳态误差是控制系统响应的稳态值与期望值之差。 C(?) C(t) 2? t 0 r(t) t 0 1(t) 超调量 调整时间 振荡次数：调整时间内震荡的周期数。?：控制精度 上升时间 峰值时间 描述快速性和精确性指标 注： 1 不同性质的控制系统，对稳定性、精确性和快速性要求各有侧重； 2 系统的稳定性、精确性、快速性相互制约，应根据实际需求合理选择。 §1-5 计算机控制系统 引言 系统组成 控制机与通用机区别 工业控制系统发展趋势 * 引言 计算机用于工程控制：工业生产制造, 轧机控制、航天器控制。 在计算机控制推广应用的实践中，总结了系统分析设计的理论和方法以及工程实现技术，使计算机控制成为以控制理论和计算机技术为基础的一门新的工程科学技术。 * 计算机控制系统框图 * 《计算机控制原理》 胡玉琦 * 第一章 控制系统的一般概念 §1-1 引言 §1-2 控制系统举例 §1-3 开环控制和闭环控制 §1-4 对控制系统的基本要求 §1-5 计算机控制系统 §1-6 自动控制理论的发展史 §1-7 传统控制系统的研究方法 * §1-1 引言 导弹命中目标、人造卫星按预定轨道运行、宇宙飞船对接、返回仓返回 手动操作 　　在地面测控站的指导下，航天员在轨道上对追踪航天器的姿态和轨道进行观察和判断，然后动手操作。这是目前比较成熟的方法。 自动控制 　　不依靠航天员，由船载设备和地面站相结合实现交会对接。该控制方法亦要求全球设站或有中继卫星协助。 自主控制 　　不依靠航天员与地面站，完全由船上设备自主实现交会对接。 例1. 人工控制炉温 §1-2 控制系统举例 控制过程： 1 观测炉温（被控量） 2 与要求的温度（给定值）进行比较得到温度偏差的大小和方向 3 根据偏差大小和方向调节调压器，控制加热电阻丝的电流以调节温度回复到要求的温度 人工炉温控制框图 * 控制的实质：检测偏差和纠正偏差 炉温自动控制系统 * 控制过程： 1 炉温由热电偶转换为对应的电压ub 2期望的炉温由电压ur给定，并与实际温度ub 比较得到温度偏差信号△u＝ ur －ub 3 温度偏差信号经电压、功率放大后，用以驱动执行电动机，并通过传动机构拖动调压器动触头。当温度偏高时，动触头向减小电压的方向运动，反之加大电压，直到温度达到给定值为止，此时，偏差△u =0，电机停止转动。 * 炉温自动控制框图 * 控制的实质：检测偏差和纠正偏差 从炉温控制系统工作过程定义变量： 系统输入量、参考输入量（信号） 系统输出量 偏差信号 反馈、反馈信号 显然： 反馈控制建立在偏差基础上，其控制方式是“检测偏差再纠正偏差”。 控制系统的工作原理： 检测输出量（被控制量）的实际值； 将输出量的实际值与给定值（输入量）进行比较得出偏差； 用偏差值产生控制调节作用去消除偏差，使得输出量维持期望的输出。 系统能在存在无法预计扰动的情况下，自动减少系统的输出量与参考输入量之间的偏差，故称之为反馈控制。 例2.车床主轴的直流电动机转速控制系统 例3.雷达导引随动控制系统 控制目标：输出轴始终紧紧跟踪输入轴变化。 由于输入轴的位置无法预先确定——随动系统。 随动系统的原理图 * 自动控制要解决的基本问题 如何使被控制量按照给定量的变化规律变化，就是一个控制系统要解决的基本问题。 解决方法 闭环控制=反馈控制=偏差控制 小结 自动控制系统——在没有