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第二讲 运动学 质点运动学 1.1位矢、位移、速度和加速度 1.1.1位矢：起于坐标原点O、终于质点所在位置P的位置矢量。质点的运动表达为时间t的函数：r=r(t) 称为质点的运动方程。 1.1.2位移 ：由初位置指向末位置的矢量称为位移，它等于质点在时间内位置矢量的增量，即 1.1.3速度和加速度： 1.2运动学的基本问题 微分问题 已知运动方程，求速度、加速度。因求解方法用微分方法，故称此类问题为微分问题。 积分问题 已知加速度和初始条件，求速度、运动方程。因求解方法用积分方法，故称此类问题为积分问题。 1.2.1当时，。同理由，可得。 1.2.2当时，由，可得。 1.2.3当时， 1.3抛体运动 物体以一定的速度vo抛出后，若忽略空气阻力，且物体的运动地球表面附近，它的运动高度远小于地球半径，则在运动过程中，其加速度恒为竖直向下的重力加速度g。抛体运动是一种加速度恒定的曲线运动。（时为平抛运动，时为上抛运动） 取抛体轨迹所在平面Oxy平面，抛出点为坐标原点，水平方向为x轴，竖直方向为y轴，则抛体运动的规律为： ； ； 其轨迹方程为， 飞行时间 T =， 射程 R = 射高 H = 抛体运动具有对称性，上升时间和下降时间相等；上升和下降时经过同一高度时速度大小相等，速度方向与水平方向的夹角大小相等。 1.4圆周运动和自然坐标 1.4.1圆周运动的法向分解和切向分解 1.4.2圆周运动的角量描述 1.4.3自然坐标 一旦质点运动轨迹完全已知，轨迹上各点的曲率半径便完全确定。此时，可考虑使用自然坐标系处理问题。 如图，O为自然坐标的原 点，以运动方向为正，为运动方向上的单位矢量，为法向单位矢量。 1.5平面极坐标 1.5.1运动学方程 1.5.2极坐标下的速度 1.5.3极坐标下的加速度 1.6相对运动： 1.7运动的合成与分解： 刚体 2.1刚体的平动 直接当做质点来处理 2.2刚体的定轴转动 2.2.1运动方程 2.2.2角速度和角加速度 2.3刚体的平面运动 2.3.1基点法： 以任意点O为基点，则质点P的速度为： 2.3.2瞬心法： 不动点C即为瞬心，再以C为基点解决问题。速度瞬心的确定： 若已知某点的速度为0，则该点为瞬心（如轮子在静止轨道上做无滑滚动，轮子与轨道接触点的速度为0，为速度的瞬心） 当已知某点A的速度vA和转动的角速度，做速度vA的垂线AC且使得 若已知两点的速度方向时，两速度垂线的交点即为瞬心。 注意：加速度的瞬心和速度的瞬心一般不同，且难以确定，故求加速度时一般不用瞬心法而用基点法。 例：手握着线头以恒定速率v拉线轴，如图所示，做无滑滚动，求线轴转动的角速度和O点的加速度。 2.3.3速度投影定理（关联速度） 刚体上任意两点的速度在这两点连线上的投影是相等的。 2.4质心 2.4.1质心位置矢量和质心位置坐标 例：试求长度为L粗细和质量均分布均匀的杆质心的位置。 2.4.2质心运动定理 例1、在同一抛掷点，用相同大小的初速度v0以各不相同的抛射角抛出物体，求在同一竖直平面内各抛物线轨道的最高点所组成曲线的方程。（P18） 例2、一质点在半径为R的圆柱表面等距螺旋线上做匀速率运动，已知此螺旋线的曲率半径为r，质点在垂直于轴平面内的投影的运动周期为T,求该质点沿轴方向运动的速度。（P36） 例3、一圆形水平转盘上自中心O至边缘刻有一条笔直的凹槽，槽中的动摩擦因数随距O点的距离而变化。现使一小球（可视为质点）以初速度v0从O点出发在凹槽内运动，同时让转盘以恒定角速度绕中心轴转动。小球恰好能以v0相对于转盘做匀速运动。 问：凹槽的侧壁对小球是否有力的作用，若有，为多大？ 例4、长度为L，密度恒定且粗细分布均匀的刚性杆质量为m，给一瞬间冲量使其在光滑的水平桌面上自由滑动，某时刻杆两端速度分别为v1和v2相互垂直，且v1=2v2。求杆中心的速度及两端的加速度。 练习1、如图所示，一半径为R的半圆柱体沿垂直于柱轴的水平方向做加速度为a的匀加速运动。在圆柱面上搁置一竖直杆，此杆只能在竖直方向上运动。当半圆柱体的速度为v时，杆与半圆柱体接触点P的角位置为θ。求此时杆的速度和加速度。 练习2、如图所示机构中，，滑块B的速度为常数，时，v的方向垂直AB，求图示位置OA和AB的角速度和角加速度β。（P71） 练习3、 A 、B 、C三只猎犬