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练习一 MotionView交互式建模与仿真 本 图1 汽车后备箱盖模型 图2 汽车后备箱盖四杆机构简图 表1 模型中构件定位点 Point X Y Z Label Variable A p_a 921 580 1124 B p_b 918 580 1114 C p_c 915 580 1104 D p_d 896 580 1106 E p_e 878 580 1108 F p_f 878 580 1118 G p_g 830 580 1080 H p_h 790 580 1088 I p_i 825 580 1109 复制路径installation directory\tutorials\mv_hv_hg\mbd_modeling\interactive下的motion_curve.csv, createPoints.tcl, point_data.csv, trunk.hm和trunklid.hm文件到工作文件夹working directory下。 第1步：创建点 启动MoitionView 点击工具栏Points按钮 点击Add 注：PointPair用来创建以总体坐标系中X-Z平面为对称面的两个对称点 在Label栏中输入Point A 在Variable栏中输入p_A Label用来帮助用户辨别不同的对象，Variable将提供给MoitionView以识别不同的对象。当然，在Add Point or PointPair对话框中可以使用默认的名称。 点击OK，弹出Points面板，Point A高亮显示在点列表中。 输入Point A的坐标值X，Y和Z 重复第3~7步，创建点B~I。注意在Add Point or PointPair对话框中替换每个点的Label和Variable。 注：点击Apply按钮可以一次创建多个点。Data Summary…对话框将显示所有已创建的点，同时在这个对话框中可以修改点的坐标值。 上述点也可通过createPoints.tcl二次开发脚本创建。创建步骤如下： （1）启动MotionView （2）在Tools菜单下选择Command Window… （3）键入working directory\createPoints.tcl，点击ENTER （4）选择working directory\point_data.csv 图3使用createPoints.tcl脚本创建坐标点 从视窗控制面部将视图转换为Lft视图 图4 已创建坐标点的分布 第2步：创建体（bodies） 汽车后备箱盖机构由四个刚性杆连接而成，它们分别是：ground，input，coupler和follower。默认情况下，MotionView将自动创建ground，本步骤中将介绍描述如何创建input，coupler和follower。 点击工具栏中Bodies按钮 点击Add，弹出Add Body or BodyPair对话框 在Label栏中输入Input link，使用默认的Variable名称 点击OK 此时，弹出Bodies面板，新建的体将高亮显示在左侧的模型树中。 点击Properties标签 键入下列数值： - Mass=1 - Ixx，Iyy，Izz=1000，Ixy，Ixz，Iyz=0 激活CM Coordinates标签。在Origin按钮下点击Point，此时，Point按钮将被浅蓝色方框包围，表 明Point处于激活状态。 再次点击Point按钮，在弹出的Select a Point对话框中选择G。或者在图形区按住鼠标左键直至出现 G，释放鼠标，即可选择Point G。使用默认方向orient two axes。 注：上面提及的两种方法可以应用到其他实体选择操作中，如体，铰链等。在选择大地（Ground Body） 或总体坐标原点（Global Origin）时，可以点击图形区的总体坐标系符号。 重复步骤1~9，创建余下的刚性杆Follower和Coupler。指定质量及转动惯量为： -Mass=1 -Ixx，Iyy，Izz=1000，Ixy，Ixz，Iyz=0 分别指定B和D为刚性杆Follower和Coupler的质心。 第3步：创建旋转副（revolute joints） 汽车后备箱盖机构由四个旋转副连接而成，旋转副的分别位于点A，C，E和F上，方向平行于总体坐标Y轴。 点击工具栏中Joint按钮 点击Add，弹出Add Joint or JointPair对话框 在Label栏中输入Ground-Follower，使用默认的变量名 在Type栏中旋转Revolute Joint 点击OK。此时弹出Joint面板，新建的旋转副高亮显示在模型树中。 在C