微机化测控系统第五章要点分析.pptVIP

第五章 PID控制算法 PID(Proportional Integral Derivative：)控制定义：根据偏差的比例(P)、积分(I)、微分(D)进行控制，称为PID控制。 内容: 控制原理概述、PID控制原理、模拟PID原理实现-机械|电路、数字PID参数选择、数字PID控制的工程实现。 重点： PID控制原理、PID参数选定方法 难点： 数字PID 控制的基本概念 一 自动控制：是指在没有人直接参与的条件下，利用控制装置使被控对象的输出按照预定的规律运行。 二 自动控制系统：是指能够对被控对象的工作状态进行自动控制的系统，它由被控对象和控制装置组成。 控制系统举例1 人工控制的贮槽液位控制原理图 以液体贮槽的液位控制为例，来说明人工控制系统的基本构成。 控制系统举例1 控制系统的组成： 眼睛—观察玻璃管液位计(测量元件)指示的高度 头脑—将液位高度与期望高度进行比较，经过思考估算出需要改变的流出量，然后发出控制命令 手—根据命令改变出口阀门开度，相应地增减流量，使液位保持在合理的范围内。 阀门-执行机构 控制系统举例2 自动控制的贮槽液位控制原理图 以液体贮槽的液位控制为例，来说明工业过程控制系统的基本构成。 控制系统举例2 该系统是由两部分构成的： 控制装置：起到控制作用的全套仪表、自动装置。通常包括测量元件、变送器、控制器和执行器等。 被控对象：控制装置所要控制的生产设备。 该系统的任务 当被控对象受到干扰使被控参数产生偏差时，能够及时检测并反馈到控制器，通过控制器产生控制信号，调节阀门开度使被控参数回到给定值。 自动系统和人工系统对照 变送器—检测并变换成统一标准信号送到 控制器（相当于人的眼睛） 控制器—接收变送器信号与液位期望值进行比较，根据偏差按某种规律运算， 结果送给执行器（相当于人的大脑） 执行器—将控制器指令信号转换成相应的位移信号，驱动阀门动作，改变液体流出量，实现液位的自动控制（相当于人的手）。 控制系统方框图 方框图 方框图是从信号流的角度出发，依据信号的流向将组成控制系统的各个环节相互连接起来的一种图解表达方式。 下图是方框图的功能元素 控制系统方框图 1、环节 在方框图中，每个组成部分用一个方框表示并标上该组成部分的名称，称之为环节。 一个方框可以对应于一个元件、一个设备或几个设备的组合，或一个局部的生产过程。 方框图的符号 2、输入和输出 箭头指向方框的信号 X 表示该环节的输入，称为输入变量。 箭头离开方框的信号 Y 表示该环节的输出，称为输出变量。 箭头所指的方向就是信号的流向，它表明信号的作用方向。 方框图的符号 3、相加点： C=A+B C=A-B 4、分支点 B=C=A 控制系统方框图 控制系统方框图： 二、控制系统基本控制方式 一、开环控制（信号单向流动） 输出量对控制作用无影响。 控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反 向联系。 特点：简单、稳定、精度低。 二、控制系统基本控制方式 二、闭环控制，反馈控制（信号有反向作用） 输出量对控制作用有直接影响 特点：复杂、抗干扰能力强、精度高、有稳定性问题。 反馈控制特点 1控制目的：排除干扰因素、影响、使被控量随给定量变化。 2负反馈原理——构成闭环控制系统的核心，把系统的输 出信号引回输入端，与输入信号相比较，利用所得的偏 差信号进行控制，达到减小偏差、消除偏差的目的。 负反馈控制系统的特点——按偏差控制的具有负反馈的 闭环系统 1）、有反馈，信号流动构成闭回路。 2）、按偏差进行控制。控制作用有使偏差减小的趋势。 偏差=期望输出—实际输出 三、复合控制（前向联系、反向作用） 特点：性能要求高时用之。 1 按输入补偿 思考题 下图为一换热器的控制系统流程图。 这是一个开环还是闭环系统？ 画出控制系统方框图。 思考题 问题： 一个军士每天早晨 9 点钟路过珠宝店时，都与橱窗里的精密时钟对表。一天，这个军士走进店内向店主恭维那只精密时钟的准确性。 —它是不是按照阿林顿的时间信号精确对时的？ —不，我每天下午 5 点按照城堡的鸣炮声来调钟，你为什么你每天都要停下对表呢？ —我是城堡中的炮手。 思考题 画出系统的方框图。 若这个珠宝店的“精密”时钟每 24 小时慢 2 分钟的话，军士的表每8小时慢 3 分钟，那么， 12 天后，城堡中鸣炮的时间误差是多少？ §5-1 PID控制原理 5-1-1 过程控制的基本概念 闭环控制系统的方框图 1、模拟控制 2、数字控制 特点：通过软件实现控制规律。 执行器 模拟PID调节器自控系统