微机控制技术第三章要点分析.pptVIP

* 第三章 数字程序控制技术 本章学习要求 1.掌握逐点直线和圆弧插补的原理和方法； 2.掌握步进电机的工作原理和控制技术。 * 第三章 数字程序控制技术 3．1 数字程序控制基础 3．1．1数字程序控制原理 如图所示的平面曲形图形如何用计算机在绘图仪或数控加工机床上重现，以此来简要说明数字程序控制的基本原理。 * 数 王 * 第三章 数字程序控制技术 3．1 数字程序控制基础 3．1．1数字程序控制原理 如图是一段用折线逼近直线的直线插补线段，其中(x0，y0)代表该线段的起点坐标值，(xe，ye)代表终点坐标值，则x方向和y方向应移动的总步数Nx和Ny分别为： Nx=(xe-x0)/△x Ny=(ye-y0)/ △y * 第三章 数字程序控制技术 3．1 数字程序控制基础 3．1．2 数字程序控制方式 数控系统按控制方式来分类，可以分为点位控制、直线切削控制和轮廓切削控制，这三种控制方式都是运动的轨迹控制。 1．点位控制(Point To Point PTP) 在点位控制系统中，只要求控制刀具行程终点的坐标值，即工件加工点准确定位，至于刀具从一个加工点移到下一个加工点走什么路径、移动的速度、沿哪个方向趋近都无需规定，并且在移动过程中不做任何加工，只是在准确到达指定位置后才开始加工。在机床加工业中，采用这类控制的有钻床、镗床、冲床等。 * 第三章 数字程序控制技术 3．1 数字程序控制基础 3．1．2 数字程序控制方式 2．直线切削控制 这种控制主要是控制行程的终点坐标值，不过还要求刀具相对于工件平行某一直角坐标轴作直线运动，且在运动过程中进行切削加工。这类控制的有铣床、车床、磨床、加工中心等。 3．轮廓的切削控制(Continuous Path-CP) 这类控制的特点是能够控制刀具沿工件轮廓曲线不断地运动，并在运动过程中将工件加工成某一形状。这种方式是借助于插补器进行的，插补器根据加工的工件轮廓向每一坐标轴分配速度指令，以获得图纸坐标点之间的中间点。这类控制用于铣床、车床、磨床、齿轮加工机床等。 * 第三章 数字程序控制技术 3．1 数字程序控制基础 3．1．2 数字程序控制模式 1．闭环数字程序控制 下图给出了闭环数字程序控制的结构图。该结构的执行机构多采用直流电机和交流电机作为驱动元件，反馈测量元件采用光电编码器、光栅、感应同步器等，该控制方式控制精度高，但其结构复杂。 闭环控制特征 * 第三章 数字程序控制技术 3．1 数字程序控制基础 3．1．2 数字程序控制模式 2．开环数字程序控制 如图所示为开环数字程序控制的结构，目前开环数字程序控制得到了广泛的应用，如各类数控机床、线切割机、低速小型数字绘图仪等，都是利用开环数字程序控制原理实现控制的。这种控制结构没有反馈检测元件，工作台由步进电机驱动。 没有反馈 * 第三章 数字程序控制技术 3．2 逐点比较法插补原理 所谓逐点比较法插补，就是刀具或绘图笔每走一步都要和给定轨迹上的坐标值进行比较，看这点在给定轨迹的上方或下方，或是给定轨迹的里面或外面，从而决定下一步的进给方向。如果原来在给定轨迹的下方，下一步就向给定轨迹的上方走，如果原来在给定轨迹的里面，下一步就向给定轨迹的外面走，……。如此，走一步、看一看，比较一次，决定下一步走向，以便逼近给定轨迹，即形成逐点比较插补。 * 第三章 数字程序控制技术 3．2 逐点比较法插补原理 3．2．1 逐点比较法直线插补 1．第一象限内的直线插补 (1)偏差计算公式 在第一象限想加工出直线段OA，取直线段的起点为坐标原点，直线段终点坐标(xe，ye)是已知的，如图所示。点m(xm，ym)为加工点(动点)，若点m在直线段OA上，则有： xm/ym=xe/ye 即 ymxe=xmye 定义直线插补的偏差判别式为： Fm=ymxe-xmye 动点 * 第三章 数字程序控制技术 3．2 逐点比较法插补原理 3．2．1 逐点比较法直线插补 1．第一象限内的直线插补 (1)偏差计算公式——简化的判别式 ①?设加点正处于m点，当Fm≥0时，表明m点在OA上或OA上方，应沿+x方向进一步至(m+1)点，该点的坐标值为： xm+1=xm+1 ym+1=ym 该点的偏差为： Fm+1=ym+1xe-xm+1ye=ymxe-(xm+1)ye=Fm-ye ②?设加工点正处于m点，当Fm0时，表明m点在OA下方，应