第1章绪论(智能控制)..pptVIP

第一章 绪 论  1.1智能控制的发展过程 1.1.1 智能控制问题的提出 自从1932年奈魁斯特(H．Nyquist)发表有关反馈放大器的稳定性论文以来，控制理论学科的发展已走过70多年的历程， 其中前30年是经典控制理论的成熟和发展阶段，后40年是现代控制理论的形成和发展阶段。 经典控制理论 主要研究的对象是单变量常系数线性系统。 它只适用于单输入、单输出的控制系统。系统的数学模型采用传递函数表示。 系统的分析和设计方法主要是根轨迹法和频率法。 经典控制理论的贡献是：PID调节器广泛地应用于常系数单输入、单输出的线性控制系统中。 现代控制理论 现代控制理论以庞特里亚金的极大值原理、贝尔曼的动态规划、卡尔曼的线性滤波和估计理论为基石，形成了以最优控制、系统辨识和最优估计、自适应控制等为代表的现代控制理论分析和设计方法。 系统分析的对象已转向多输入一多输出线性系统。 系统分析的数学模型主要是状态空间描述法。 随着要研究的对象和系统越来越复杂，借助于数学模型描述和分析的传统控制理论难以解决复杂系统的控制问题。 复杂系统的特点： (1)不确定性的模型 (2)高度非线性 (3)复杂的任务要求 不确定性的模型 传统控制是基于模型的控制，这里的模型包括控制对象和干扰模型。 传统控制通常认为模型是已知的或经过辨识可以得到的。 对于不确定性的模型，传统控制难以满足要求。 高度非线性 在传统的控制理论中，线性系统理论比较成熟。 对于具有高度非线性的控制对象，虽然也有一些非线性控制方法可供使用，但总的来说，目前非线性控制理论还很不成熟，有些方法又过于复杂，无法广泛应用。 复杂的任务要求 在传统的控制系统中： 控制任务要求输出量为定值(调节系统)或者要求输出量跟随期望的运动轨迹(跟踪系统)。 对于复杂的控制任务： 如智能机器人系统、复杂工业过程控制系统、计算机集成制造系统(CIMS)、航天航空控制系统等传统的控制理论都无能为力。 转速负反馈单闭环有静差调速系统 双闭环直流调速系统 塑胶制粒控制系统 锅炉液位控制系统 炉温控制系统工作原理图 智能控制 采用数学工具或计算机仿真技术的传统控制理论已经无法解决难以通过传统的数学工具来描述的现代控制系统的控制问题。 然而，许多复杂的生产过程难以实现的目标控制，可以通过熟练的操作工、技术人员或专家的操作获得满意的控制效果。 如何有效地将熟练的操作工、技术人员或专家的经验知识和控制理论结合起来去解决复杂系统的控制问题就是智能控制原理研究的目标所在。 智能控制概念的提出： 主要是针对控制对象及其环境、目标和任务的不确定性和复杂性。 这是由于实现大规模复杂系统的控制需要。 也是由于现代计算机技术、人工智能和微电子学等学科的高速发展，使控制的技术工具发生了革命性的变化。 智能控制的研究工作最初是以机器人控制为背景而提出来的。 现在，其应用重点已从机器人控制问题向复杂工业过程控制等非机器人领域转移。 1.1.2 智能控制的发展 智能控制是一门新兴的学科，它的发展得益于许多学科．其中包括人工智能、现代自适应控制、最优控制、神经元网络、模糊逻辑、学习理论等。 1966年，J．M．Mendel首先提出将人工智能用于飞船控制系统的设计。 1971年，著名学者K．S．Fu(傅京逊)从发展学习控制的角度首次提出智能控制这一概念。 K．S．Fu(傅京逊)归纳了三种类型的智能控制系统： (1)人作为控制器的控制系统 (2)人-机结合作为控制器的控制系统 (3)无人参与的自主控制系统 (1)人作为控制器的控制系统 人具有识别决策和控制等功能； 人作为控制器的控制系统具有自学习、自适应和自组织的功能； 能根据不同的控制任务、不同的对象及环境情况，自动采取不同的控制策略。 (3)无人参与的自主控制系统 最典型的例子是自主机器人。 这时的自主式控制器需要完成： 问题求解和规划、环境建模、传感信息分析和低层的反馈控制等任务。 它实际上是一个多层的智能控制系统． 1977年Saridis 在自己的著作中，从控制理论发展的观点，论述了从通常的反馈控制到最优控制、随机控制，再到自适应控制、自学习控制、自组织控制，并最终向智能控制这个最高阶段发展的过程。 首次提出了分层递阶的智能控制结构，整个结构由上而下分为三个层次： 组织级、协调级和执行级。 1985年8月。IEEE在美国纽约召开了第一届智能控制学术讨论会。会上集中讨论了智能控制原理和智能控制系统的结构。这次会议之后不久，在IEEE控制系统学会内成立了IEEE智能控制专业委员会。 1987年1月，在美国费城由IEEE控制系统学会和计算机学会联合召开了智能控制国际会议。这是有关智能控制的第一次国际会议，来自美国、欧洲、日本、中国以及其