自动控制原理孟华第8章习题答案070520.docVIP

第八章 非线性控制系统习题答案 8-1 解: 由原方程得：，令，得：，解出奇点为：。 在处，特征根为：，显然为不稳定的焦点。 在处，特征根为：，显然为鞍点。 概略画出奇点附近的相轨迹如下： 习题8-1相轨迹图 8-2解: 原方程可改写为： 系统的特征方程及特征根为： 推导等倾线方程：，则有：，即： ，画出系统相平面如下： 习题8-2相平面图 8-3 （1）解：相平面上任一点的相轨迹斜率为：， 由，得：， 因此在相平面的x轴上，的点均为奇点。 在x轴上满足的所有奇点附近，由泰勒级数展开来验证这类奇点为稳定焦点。 在x轴上满足的所有奇点附近，由泰勒级数展开来验证这类奇点为鞍点。 绘制相轨迹如下图所示： 习题8-3（1）相轨迹图 （2）解：原方程可改写为： 系统的特征方程及特征根为： 推导等倾线方程：，画出系统相平面如下： 习题8-3（2）相轨迹图 （3）解：令，得，得出系统的奇点： 当时，令，可以验证奇点为中心点。 当时，令，可以验证奇点为鞍点。 相轨迹为：，相轨迹如下图： 习题8-3（3）相轨迹图 （4）解：由原方程得：，令，得奇点，在奇点处线性化，可知该奇点为中心点，概略绘制奇点附近的相轨迹如下图所示。 习题8-3（4）相轨迹图 8-4（1）解，可按教材进行分析，相轨迹图如下所示（图中）： 习题8-4（1）相轨迹图 （2）解，可按教材进行分析，相轨迹图如下所示（图中）： 习题8-4（2）相轨迹图 8-5（1）解： 由结构图可得 且有： 所以： 开关线，初始状态为： 在区域①： 在区域②： 在区域③： 相轨迹如下图所示： 习题8-5（1）相轨迹图 （2）由图可知，系统稳定，相轨迹与e轴相交于区间的某点，由知，，系统将停止运动，且交点不会落在其它区域，故最大稳态误差：。 8-6解：由图可得出： 由继电器非线性特性，有： 相平面上的开关线方程： 下面用解析法绘制系统的相轨迹。 在区域①，系统的方程为 ，积分有：， 由初始条件c(0)??3, ，可求得：。 区域①的参数方程为：， 消去参变量t得： 可知，在区域①内的相轨迹为顶点（－3，0），开口向右的抛物线（见下图），系统相轨迹从A点出发到达B点，进入区域②，B点满足方程(4)和(6)，可解出B点的坐标为（1.5,9）。 在区域②，系统的方程为 ，积分有：，据B点的坐标（1.5,9）求出区域②的参数方程为： 显然区域②的相轨迹是平行于c轴的直线（见下图），系统的相轨迹从B点到达C点，进入区域③，C点的坐标为（3.5,9）。 在区域③，系统的方程为 ，由C点的坐标（3.5,9）求出 ，同上得出参数方程，消去参变量t，有： 可知，区域③的相轨迹为顶点在（8，0），开口向左的抛物线（见下图），系统相轨迹从C点经D点到达E进入区域②。 按此继续下去，绘制相轨迹如下图所示。 习题8-6相轨迹图 由图知，系统到D点到达峰值，从A点运动D点所需的时间即为峰值时间， 8.7 解:各开关线方程:时, ；时, ；时, 。 习题8-7相轨迹图 由相轨迹可以看出，加入比例微分控制可以改善系统的稳定性，当微分作用增强时，系统振荡减小，响应加快。 8.8 解(a) (b) (c) (Xb) (d) (Xb) 8.9解:(a) (b) , 8-10 解:其中，则， 有：， 由图知：，令，可得：， 建立方程：，可得： 当T0.1375时,4G(jω)和无交点,系统不产生自振,但系统不稳定。当T0.1375时, 4G(jω)和有两个交点A和B,如图所示。系统在B点时自振,在A点时发散，T越大，自振频率越高，振幅越小。 当T=0.24时，系统有稳定的自振。可求得输出振幅：。 习题8-10相轨迹图 习题8-12相轨迹图 8.11 解: 绘制曲线，无自振就是两曲线五交点，从而求出：。 8.12 (1)解：设系统处于稳定自振状态时，线性环节的相角迟后，求此时的K，并确定输出端的自振频率与幅值。 （2）定性分析当K值增加时，系统输出端自振频率与幅值的变化趋势。 解：（1）由，有：， 线性环节，系统在Q点产生自振，此时，如下图所示。 则有：，由此可得：，从而求得： 则输出端的幅值：，自振频率不变为：。 （2）当K增大时，由于增大，系统自振点Q向后移至，所以系统输出端的自振频率与幅值将随之增大。