陈昱电脑鼠电路的改进及搜索算法的研究课件解析.docVIP

本科毕业设计 设计题目：电脑鼠电路的改进及搜索算法的研究 学生姓名：陈昱 学号：200600930012 专业：应用物理学 指导教师：杨济民 学 院：物理与电子科学学院 毕业设计内容介绍 设 计 题 目 电脑鼠电路的改进及搜索算法的研究 选题时间 2010.01.11 完成时间 2010.520 设计 字数 11711 关 键 词 数字PID 迷宫算法 红外测距 电机控制 RTOS 设计题目的来源、理论和实践意义： 本论文题目来源于电脑鼠走迷宫竞赛，为了使电脑鼠以更快的速度完成比赛，需对其电路和算法进行研究和改进。本论文应用了嵌入式技术，在对搜索算法和原有电路进行较深入的研究的基础上，提出相关改进方案。通过对该毕业设计的研究，以期总结去年比赛的经验和教训，为今后的比赛打下更好的基础。 设计的主要内容及创新点： 提出了对Micromouse615电源电路、传感器电路的改进方案。给出了电机控制算法、用于纠正姿态的数字PID算法、传感器驱动算法、连续转弯算法、迷宫信息采集算法以及迷宫搜索与迷宫最短路径算法等算法模块。用基于RTOS的多进程架构实现了上述各算法模块，并用无线模块与上位机进行通讯实现了算法的实时跟踪与可视化。本文主要的创新点是将数字PID算法应用在姿态修正，用基于RTOS的多进程架构实现实现上述算法模块，以及用远程桌面调试算法。 附：设计 本人签名： 年 月 日 目 录 中文摘要 ………………………………………………………………1 英文摘要 ………………………………………………………………1 引言 ……………………………………………………………2 硬件改进 ………………………………………………………4 电源电路的改进 ………………………………………………4 1、原电路 ……………………………………………………4 (1)电机驱动芯片供电 ……………………………………4 (2)系统供电 ………………………………………………4 （3）传感器供电 ………………………………………………………………4 2、改进方案 …………………………………………………5 传感器电路的改进 …………………………………………… 6 1、工作原理 ………………………………………………… 6 2、原电路 …………………………………………………… 7 3、改进方案 ………………………………………………… 8 底层算法的研究 ………………………………………………… 8 传感器驱动 …………………………………………………… 8 电机控制 ………………………………………………………11 姿态纠正 ………………………………………………………13 信息采集 ………………………………………………………16 连续转弯 ………………………………………………………18 迷宫算法的研究 …………………………………………………18 传统算法 ………………………………………………………18 本文的迷宫算法 ………………………………………………19 算法的实现与调试 ………………………………………………21 基于 uC/OS-II 多进程的软件设计 …………………………21 软件调试 ………………………………………………………31 总结 ………………………………………………………………32 致谢 ………………………………………………………………32 参考文献 ………………………………………………………………33  电脑鼠电路的改进及搜索算法的研究 陈昱 （山东师范大学 物理与电子科学学院） 摘要: 简要介绍了电脑鼠走迷宫竞赛。分析了MicroMouse615中电源系统和红外发射系统的不足，提出了改进方案，并给出了电路图。给出了电机控制算法、用于姿态纠正的数字PID算法、传感器驱动算法、连续转弯算法、迷宫信息采集算法以及迷宫搜索与最短路径算法等算法模块。用基于RTOS的多进程架构实现了上述各算法模块，并给出了各个算法的流程图。用无线模块与上位机进行通讯实现了算法的实时跟踪与可视化。 关键词: 数字PID 迷宫算法 红外测距 电机控制 RTOS 中图分类号：