第二讲数控机床的伺服系统课件解析.pptVIP

3. 交流伺服电机驱动装置 1）交流电动机调速原理 由电动机学基本原理可知，交流电动机的同步转速n0为 n0＝ 60f1/p 式中 f1——定子供电频率，单位Hz； P——电动机定子绕组磁极对数； 从上面的公式可以看出：平滑改变定子供电电压频率f1而使转速平滑变化，这就是变频调速方法。这是交流电动机的一种理想调速方法。电动机从高速到低速其转差率都很小，因而变频调速的效率和功率因数都很高。目前，数控机床主要采用变频调速等先进交流调速技术。 2)正弦波脉宽调制(SPWM)变频器 1964年德国人率先提出脉宽调制变频思想，把通讯系统中的调制技术应用于交流变频器。调制方法很多，目前用得最多的是正弦脉宽调制。 SPWM变频器属于交一直一交变频器，其原理框图见图4.23b)。基本工作过程是先将50Hz交流电经整流变压器变压得到所需电压，经二极管整流和电容滤波，形成恒定直流电压，然后送入由大功率晶体管构成的逆变器主电路，输出三相电压和频率均可调整的等效于正弦波的脉宽调制波(SPWM波)，即可拖动三相电机运转。这种变频器结构简单，电网功率因数接近于1，系统动态响应快，输出波形好，因此，在数控机床的交流驱动中广泛使用。 a)交一交变频器 b)交一直一交变频器 图4.23两种类型的变频器 SPWM逆变器的工作原理如下： ①SPWM波形与等效正弦波 在采样控制理论中有一个重要结论，冲量(窄脉冲的面积)相等而形状不同的窄脉冲加在具有惯性的环节上时，其效果基本相同。电动机就是一个惯性的环节，该结论是SPWM控制的重要理论基础。 SPWM逆变器输出的是正弦脉宽调制波,如图4.24b)所示。其工作原理是若把一个正弦半波分成N等分，然后把每一等分的正弦曲线与横坐标轴所包围的面积，都用一个与此面积相等的等高矩形脉冲来代替，这样可得到N个等高而不等宽的脉冲序列。根据上述冲量相等效果相同的原理，该矩形脉冲序列与正弦半波是等效的。如果对正弦波的负半周也做同样处理，即可得到相应的2N个脉冲，这就是与正弦波等效的正弦脉宽调制波，如图4.24所示。 a)正弦波的正半波 b)等效的SPWM波形 图4.24与正弦波等效的SPWM波形 ②产生SPWM波形的原理 SPWM波形可用计算机产生，即对给定的正弦波用计算机算出相应脉冲的宽度，通过控制电路输出相应波形，还可用专门集成电路产生，如产生三相SPWM波形的专用集成电路芯片有HEF4752、SLE4520等；也可用模拟电路产生，其方法是以正弦波为调制波，对等腰三角 波为载波的信号进行“调制”，原理如图4.25所示。 采用模拟电路产生SPWM方法，就是用一个正弦波发生器产生可以调频调幅的正弦波信号(调制波)，用三角波发生器生成幅值恒定的三角波信号(载波)，将它们在电压比较器中进行比较，输出SPWM调制电压脉冲，图4.26所示是调制SPWM脉冲的原理图。 图4.26 SPWM调制脉冲原理图 具体来分析：三角波电压和正弦波电压分别接在电压比较器的“-”、“+’’输入端。大家从学过的电子技术课程中知道，当“u△﹤usin时，电压比较器输出高电平；反之则输出低电平。SPWM脉冲宽度由三角波和正弦波交点之间的距离决定，两者的交点随正弦波电压的大小而改变。因此，在电压比较器输出端就输出幅值相等而脉冲宽度不等的SPWM电压信号。图4.27所示是SPWM调制波示意图。 ③SPWM变频器的主电路 电路原理及输出线电压的波形如图4.28所示。图4.28a)中Vl～V6为六只大功率晶体管，当然，也可以采用其它的功率器件。大功率晶体管各有一个与之反并联的续流二极管。来自控制电路的SPWM波形作为大功率晶体管基极控制电压，加在各功率管的基极上。在电路图中，按相序要求和频率要求协调控制的三路正弦波信号，与等腰三角波发生器来的载波信号一同送入电压比较器，产生三路SPWM波形，经反相电路后，可得到六路SPWM信号，加在Vl～V6六只功率晶体管的基极，作为驱动控制信号。当逆变器工作于双极性工作方式时，可得到如图4.28b)所示的线电压波形。 这一讲我们就学习到这里，下一讲我们将学习数控机床的位置检测装置，谢谢