专科组D题最短路径问题特等奖论文78要点.docVIP

2012高教社杯全国大学生数学建模竞赛 承 诺 书 我们仔细阅读了中国大学生数学建模竞赛的竞赛规则. 我们完全明白，在竞赛开始后参赛队员不能以任何方式（包括电话、电子邮件、网上咨询等）与队外的任何人（包括指导教师）研究、讨论与赛题有关的问题。 我们知道，抄袭别人的成果是违反竞赛规则的, 如果引用别人的成果或其他公开的资料（包括网上查到的资料），必须按照规定的参考文献的表述方式在正文引用处和参考文献中明确列出。 我们郑重承诺，严格遵守竞赛规则，以保证竞赛的公正、公平性。如有违反竞赛规则的行为，我们将受到严肃处理。 我们授权全国大学生数学建模竞赛组委会，可将我们的论文以任何形式进行公开展示（包括进行网上公示，在书籍、期刊和其他媒体进行正式或非正式发表等）。 我们参赛选择的题号是（从A/B/C/D中选择一项填写）： D 我们的参赛报名号为（如果赛区设置报名号的话）： 所属学校（请填写完整的全名）： 南京工业职业技术学院 参赛队员 (打印并签名) ：1. 徐 明 敏 2. 王 凤 芹 3. 张 爱 迪 指导教师或指导教师组负责人 (打印并签名)： 朱 建 国 日期： 2012 年 9 月 10 日 赛区评阅编号（由赛区组委会评阅前进行编号）： 2012高教社杯全国大学生数学建模竞赛 编 号 专 用 页 赛区评阅编号（由赛区组委会评阅前进行编号）： 赛区评阅记录（可供赛区评阅时使用）： 评 阅 人 评 分 备 注 全国统一编号（由赛区组委会送交全国前编号）： 全国评阅编号（由全国组委会评阅前进行编号）：  机器人避障路径优化模型 摘要 在当今社会中，机器人越来越受人们的广泛关注，本文主要研究了在一个区域中存在多个障碍物，由出发点到终点，途中经过多个目标点到达终点。通过证明，具有圆形限定区域的最短路劲是由两部分组成，一部分为直线部分，另一部分是限定区域的部分边界组成，两部分相切且是相连的。因此点O（0,0）到点A(300，300)可以看做是一个线圆结构，对于途中经过节点再到达终点的状况，我们通过拉绳法原理，可知在拐点和节点都采用最小转弯半径的形式为最短，算得最短路径结果为471.0372。 同样在求点O(0,0)到其他几点的最短路径时，也可将其分解成多个线圆结构进行分段求解，用MATLAB对最短路径进行优化求得： O→B最短路径为：853.7001， O→C最短路径为：1088.1952， O→A→B→C→O最短路径为：2757.1356。 用MATLAB对最短时间路径进行优化，求得最终结果为： 最短时间路径：471.1290 最短时间为：94.2283 关键词 最短路径 最短时间路径 线圆结构 优化处理 一、问题重述 图1是一个800×800的平面场景图，在原点O(0, 0)点处有一个机器人，它只能在该平面场景范围内活动。图中有12个不同形状的区域是机器人不能与之发生碰撞的障碍物，障碍物的数学描述如下表：编号 障碍物名称 左下点坐标 其它特性描述 1 正方形 (300, 400) 边长200 2 圆形 圆心坐标(550, 450)，半径70 3 平行四边形 (360, 240) 底边长140，左上点坐标(400, 330) 4 三角形 (280, 100) 上点坐标(345, 210)，右下点坐标(410, 100) 5 正方形 (80, 60) 边长150 6 三角形 (60, 300) 上点坐标(150, 435)，右下点坐标(235, 300) 7 长方形 (0, 470) 长220，宽60 8 平行四边形 (150, 600) 底边长90，左上点坐标(180, 680) 9 长方形 (370, 680) 长60，宽120 10 正方形 (540, 600) 边长130 11 正方形 (640, 520) 边长80 12 长方形 (500, 140) 长300，宽60 在图1的平面场景