摄像头硬件重要资料1.docVIP

北科大 编码器的安装 舵机的安装 铝合金夹持组件OV5116是Omni Vision公司生产的较为典型的CMOS图像传感器模块，芯片阵列大小为352×288，有效光敏面为312×215像素，电源是5 V(DC)，28个引脚的PLCC型封装。摄像头输出的黑白全电视信号为PAL制式模拟信号，每秒25帧，电视扫描线为625线，奇场在前，偶场在后 石油大学二队 为节省单片机的处理时间，单片机在中断的间隙对数据进行处理。智能车系统的控制方面，本车通过电机驱动模块驱动电机和编码器进行测速，使用PID控制算法进行速度的闭环控制。为了提高智能车的速度和稳定性。我们使用了蓝牙串口、SD卡、matlab GUI上位机多种调试工具。实验结果表明，此系统设计方案可以使用。 舵机的安装 MC9S12XS128是一款常用的16位MCU，有丰富的片内资源。但是MC9S12XS128单片机的片内RAM只有8KB,不能完全满足摄像头图像采集时保存那么多数据的需要。且MC9S12XS128单片机的最高CPU总线频率只有40MHz，但是为了达到更快的控制，我们将单片机超频到64MHz。 西工大 发现适当增大内倾角的确可以增大转弯时车轮和地面的接触面积 2940 虽然压降比1117 更低,但是纹波电压较大。相 比之下，1117 的性能更好一些,具有输出电压恒定，压降较低的优点，但是其线性调 整工作方式在工作中会造成较大的热损失，导致电源利用率不高，工作效率低下。 TPS7350 是微功耗低压差线性电源芯片,具有完善的保护电路,包括过流,过压,电 压反接保护。使用这个芯片只需要极少的外围元件就能构成高效稳压电路。与前两种 稳压器件相比，TPS7350 具有更低的工作压降和更小的静态工作电流，可以使电池 获得相对更长的使用时间。由于热损失小，因此无需专门考虑散热问题。 电子科技大学 重视车模机械改造及加工；②简化硬件电路；③尽量降低车模重心。 整体图 前视图（注意前轮） 我们最终选择竖直安装舵机，延长舵机臂杆至33mm 在安装编码器的时候要保证有合适的齿轮咬合。咬合完美的原则是：两个 传动齿轮轴保持平行，齿轮间的配合间隙要合适，过松容易打坏齿轮，过紧又 会增加传动阻力；传动部分要轻松、顺畅，容易转动。判断齿轮传动是否调整 好的一个依据是，听一下电机带动后轮空转时的声音。声音刺耳响亮，说明齿 轮间的配合间隙过大，传动中有撞齿现象；声音闷而且有迟滞，则说明齿轮间 的配合间隙过小，咬合过紧，或者两齿轮轴不平行，电机负载加大。调整好的 齿轮传动噪音小，并且不会有碰撞类的杂音。 调整前轮黄色介子即可改变后倾角度 *MC9S12XS128 S12 内置了2 个10 位/8 位的A/D 模块ATD0 和ATD1，通称为模数/转换器(ATD)。但是S12 微控制器ATD 的最高转换频率仅约为2MHz，无 法满足我们的要求，所以我们自己设计了外部高速AD 电路将模拟视频信号先转 换位数字信号后再通过I/O 口送至单片机内部进行处理。我们所选用的8 位高速 A/D 转换器为德州仪器生产的TLC5510。 *由于单片机内存只有8K，存储图像数据的数组就不能开的太大，否则再加上一些全局变量，静态变量，临时变量，明显内存就不够用了。我们想到的第一个解决办法是买到更大内存的单片机可是这个没实现，经过尝试与多方设想我们采用动态内存刷新来提高图像精度然后再加上锁相环超频提高了图像的纵向与横向精度，从而使前瞻达到了原来的两倍多。为了使智能车适应能力更强抗干扰能力更好，我们将原来静态阈值改为动态阈值，使得每一行之间的阈值过度更加自然。不同的场合光线强度不一样从而阈值也不一样，相邻两行之间的灰度值不会相差很大。 大连工业 额外加上了角度传感器 电机驱动原理图 LM1881视频采集信号分离芯片以及高速AD TLC5510 太原理工 ①摄像头尽可能后移，减少摄像头前端死区； ②尽可能减少车身重量，提高智能车整体性能； ③舵机采用竖立安装，加长舵机臂长，提高堆积响应 摄像头的安装 编码器的安装 在实际调试中，发现适当增大内倾角的确可以增大转弯时车轮和地面的接 触面积，从而增大车了地面的摩擦程度，使车转向更灵活，减小因摩擦不够而 引起的转向不足的情况。即将模型车放到跑到上，用手抓住后轮的一只轮子使其不能转动，在赛道上推车子转弯，如果车子能够稍轻松的推动，则此时的差速器为最适合 图像上位机 PID 参数整定上位机 机械方面：在低速的情况下，机械方面的影响很小，但随着速度的提高， 机械方面的影响不断扩大。如前轮的不正，会导致严重的抖动。前轮中心值出 现偏差后，导致快速情况下车的甩尾。良好的机械性能，能够有效的提高智能 车的转向能力和稳定性。 电路方面：电路的正常稳定，是整个智能车