双目立体测深摘要.docVIP

《脑与认知科学》 课内实验报告 实验1 双目立体测深实验 2014-2015学年 第 1 学期 专业： 智能科学与技术 班级： 1202班 学号： 姓名： 张多 2014年12月2/9日 14:30-16:15 实验1双目立体测深 一、算法思想： 整体思想：使用MATLAB处理图片，得到左右眼图片的视差，再利用双目立体视觉测深的原理，计算得出深度。 具体算法实现思想： 使用imread函数读入图像：I=imread(‘ImageL.bmp’); 取阈值为：150 J=find(I150);I(J)=0;J=find(I=150);I(J)=255; 将左右眼两幅图像二值化：bw=im2bw(I,0.5) 利用循环，给二值化后的图像依次确定边框： for i = 1 : length(stats) rectangle(Position, stats(i).BoundingBox, edgecolor, r); end; 用ginput函数取点：a=ginput(1)。得出两幅图片上同一点坐标a和b。 二、实验目的： 了解和掌握两幅图像中同一位置点的距离用程序实现方法。 了解和掌握双目立体视觉测深原理。 学会用matlab编写程序进行图像二值化和确定图像边框。 利用同一目标物的两幅图像,计算空间点在两幅图像中的“视差”,并依据平行双目视觉原理来进行简单快速的确定目标物的距离信息。 三、实验推导： 双目立体视觉测深公式： 推导过程如下： 由于三角形在三角形里，所以两个三角形的两个底角相等，则两个三角形相似： 由相似三角形定理得，两个三角形的底边和高成比例 即为 进行等式变换，得 公式即证。 仿真结果及其分析： 在同一位置用左右视距进行拍摄，得到两张左右眼的图像 使用MATLAB对左右眼图像进行二值化，程序实现过程如下： 得到了左右眼两幅图像的二值化图片： 处理二值化图像，确定图片边框，使用ginput函数取点 下图中取第一列第二个圆的左上点 得到左右眼两图中同一位置点坐标，计算左右眼视差 左眼图的坐标 a： 右眼图的坐标 b： 由程序得出，左眼和右眼同一点的两个坐标a,b分别为： a=(212.0000 ,143.0000) b=(188.0000, 126.0000) 我们可以算出两幅图片同一位置的坐标差（即视差）： 通过ginput函数取点，求出图像中圆的直径 取右眼图片中圆的左上点 取右眼图片中圆的右下点 取左眼图像中圆的右上点 取左眼图像中圆的左下点 由上面程序得出 右眼图中圆的左上点坐标A（212，143）；右下点坐标B（253,187）；计算右眼图中圆的直径 ： 左眼图中圆的右上点坐标C（238，126）；左下点坐标D（188,174）；计算左眼图中圆的直径 : 那么，圆的直径为 6、由圆的直径，求出比例尺 老师给出的圆真实直径为20mm。由步骤5计算出在图像中圆的直径为45.75个像素点，则一个像素点相对的大小为：0.44，即比例尺为1：0.44。 通过双目立体测深原理求出深度： 之前得出图像中两点视差为d=24，由比例尺计算出现实中两点视差为 已知 ，由双目测深公式计算深度Z： 则深度约等于22.7cm。 所做工作： 本次实验分两次做成，第一节实验课，我首先确定了本次实验主要的思想。由于之前在脑与认知科学的作业中已经求证过双目立体视觉测深原理，在这一点上理解的比较好，所以接下来我确定了MATLAB的算法。算法中主要利用了两个函数，一个是im2bw将图像二值化，一个是ginput确定图像坐标点。然后我利用了剩下的时间编写和调试MATLAB程序。 实验课，有了之前的算法，我就开始了实践，用之前写好的程序，一步一步将图像进行处理，得出不同的点，再进行计算。然后又按照了老师的要求，写了实验报告。不过由于课上时间有限，并且自己进行实验时略有生疏，在快下课自己才将所有实验内容做完，所以并没有在课堂上完成实验报告，实验报告是自己在课后完成的。 本次实验遇到的最大的问题就是比例系数的计算。之前以为图像中得出圆的直径单位是厘米，导致之前的结果一直算错。后来在咨询老师，和与同学讨论才发现，图像中计算出圆的直径单位是像素点。有了这个概念才将后来的计算正确进行。 这次实验和之前做的实验有很大差别，实验中，由于一人一台电脑，所有的工作都是我自己完成的。实验难度比较大，需要从整体建立思路、再确定算法、编写程序、计算结果，一步步进行，每一步都必须正确才能保证后面结果的正确。最