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控制系统仿真课程设计 （2011级） 题 目 控制系统仿真课程设计 学 院 自动化 专 业 自动化 班 级 学 号 学生姓名 指导教师 王永忠/刘伟峰 完成日期 2014年6月 控制系统仿真课程设计一 ———交流异步电机动态仿真 一 设计目的 1．了解的原理，组成及各主要单元部件的原理。．掌握调速系统的调试步骤，方法及参数的整定。 设计及Matlab仿真过程， ，此外，中间需要计算的参数如下：，，，。坐标系状态方程： 其中，状态变量： 输入变量： 电磁转矩： 图00 打开simulink仿真程序 图01打开库按钮 图3 异步电机simulink结构图封装 图4 带3相输入的异步电机框图 图5. 3/2转换子系统 图6. 2/3转换子系统 注意：1）图5，6中标注的三角形增益为矩阵增益，假设输入为U,增益为矩阵C，那么，增益(Gain)环节的设置如下： 图6. 增益环节设置 2）UA电流输入设置如下： 图7. 正弦电流参数设置 3）仿真参数设置：如下 系统输入： 步骤1：打开simulink仿真程序。见上页图0. 步骤1：首先，绘制如下图框图（见附图1）。 步骤2：封装图2中的框图。选择图2中所有模块，单击鼠标右键，点击create subsystem,获得如下的子系统，把subsystem名字改为AC Motor 步骤3：绘制3/2转换环节。在上图3封装基础上，添加三相交流UA、UB、UC坐标系的输入，如下图4。 步骤4：添加2/3转换环节，如下图4和图6。其中，3/2 transform子系统框图如下图5；2/3 transform见下图6： 步骤5：输入相应的数据 步骤6：运行simulink仿真程序。 仿真结果： 分析：? 1.动态：在空载启动大约0.15s内，为异步电机动态过程，转矩初始为0，启动转矩和启动电流很大，较大的启动转矩维持一段时间使电机转速快速提升至稳定值，未出现超调，动态时间大约持续0.15s。? 2.稳定：0.s之后异步电动机空载启动完成进入稳定运行阶段，由于电机负载为0，故最终转矩稳定在0左右，电机稳定运行。? 四 设计问题回答 1.交流异步电机的工作原理？ 电动机工作原理是根据电磁感应定律、全电流定律、电路定律和电磁力定律等得出的。异步电动机定子上有三相对称的交流绕组,三相对称交流绕组通入三相对称交流电流时，将在电机气隙空间中产生旋转磁场,转子绕组导体处于旋转磁场中,?转子导体切割磁极的磁力线，并产生感应电势，利用右手定则可判断感应电势方向。?转子导体通过端环自成闭路，于是转子中产生感应电流。?感应电流与旋转磁极的磁场相互作用产生电磁力，利用左手定则可判断电磁力的方向。 电磁力作用在转子上进而产生电磁转矩，转子就旋转起来。 2.什么是3/2转换？ 三相绕组可以用相互独立的两相正交对称绕组等效代替，等效的原则是产生的磁动势相等。两相绕组，通以两相平衡交流电流，也能产生旋转磁动势。当三相绕组和两相绕组产生的旋转磁动势大小和转速都相等时，即认为两相绕组与三相绕组等效。这就是3/2转换。 控制系统仿真课程设计二 ————单目标跟踪仿真 一 设计内容 1．了解原理。．掌握步骤，方法及参数的整定。 设计及Matlab仿真过程 试验一：线性高斯例子（CV运动） 监测区域为，目标出生点为，检测概率为0.98，杂波密度为，既平均20个杂波点，状态协方差阵，，目标的初始分布为，其中，。 2. 跟踪方法 ⑴初始条件为： ⑵一步提前预测值和预测误差的协方差阵分别是 预测状态： 预测状态协方差阵： 其中是一步预测误差； ⑶获取新的量测后，滤波更新值和相应的滤波误差的协方差阵分别是 量测误差协方差阵： 滤波增益： 状态协方差阵： 状态估计： 3.数据关联方法 滤波方法将在统计意义上与被跟踪目标预测位置最近的量测作为与目标关联的回波信号。统计距离定义为新息向量的加权系数：