数控加工的计算机控制系统教案解析.ppt

第３章数控加工的计算机控制系统 3.1 概述 3.2 CNC系统的硬件结构 3.3 CNC系统的软件结构 3.6 CNC系统的轨迹控制原理 只有一个微处理器，采用集中控制，分时处理各项任务； 结构简单，容易实现； 处理器通过总线与各个控制单元相连，完成信息交换； 由于只用一个微处理器来集中控制，其功能受到微处理器字长、数据宽度、寻址功能和运算速度等因素限制；由于插补等功能由软件来实现，因此数控功能的实现与处理速度成为一对矛盾。 采用模块化结构，具有比较好的扩展性； 运算速度快，性能价格比高； 提供多种可供选择的功能，配置多种控制软件，以适应多种机床的控制； 具有很强的通信能力，以便进入FMS、CIMS。 插补原理 1. 插补的定义 根据给定轨迹方程（直线、圆弧或高次函数）和已知点坐标（起点、终点、圆心坐标）计算刀具的一系列加工点的坐标的过程。 插补原理 逐点比较法插补 逐点比较法插补 逐点比较法插补 对于第一象限直线OA，终点坐标Xe=6 ,Ye=4，插补从直线起点O开始，故F0=0 。终点判别是判断进给总步数N=6+4=10，将其存入终点判别计数器中，每进给一步减1，若N=0，则停止插补。 二、逐点比较法圆弧插补 1. 逐点比较法 基本原理：被控对象按给定轨迹运动时，每走一步（一个脉冲当量?）都要与规定的轨迹比较，根据比较的结果（偏差）决定下一步运动方向（朝逼近给定轨迹方向）。 特点：运算直观，插补误差最大值?? ，输出脉冲均匀 X Y O 脉冲增量插补 进给方向判别 当F?0，则沿+X方向进给一步 当F0，则沿+Y方向进给一步。 O A(Xe,Ye) M(Xi,Yi) X Y F0 F0 F=0 · · · 一、逐点比较法直线插补 偏差判别函数 当M在OA上，即F=0 当M在OA上方，即F0时； 当M在OA下方，即F0 当Fi?0 新加工点坐标为: Xi+1= Xi +1, Yi+1=Yi 新偏差为: Fi+1=XeYi-(Xi +1) Yi = Fi-Ye 当Fi0 新加工点坐标为: Xi+1= Xi, Yi+1=Yi+1 新偏差为: Fi+1=Xe (Yi+1) - Xi Ye ＝ Fi+Xe 终点判别方法： 设置减法计数器(Xe??X ，Ye ??Y; 或Xe+ Ye ??; max(Xe, Ye) ??)，进给一步减1，直至减到0为止 偏差判别函数的递推形式 设当前切削点M(Xi,Yi)的偏差为 F=Fi,i=XeYi-XiYe 插补结束 插补开始 偏差判别 坐标进给 偏差计算 终点判别 Y N 插补步骤 设欲加工第一象限直线OE，起点在原点，终点坐标Xe=5，Ye=4，试写出插补计算过程并绘制插补轨迹。 例题 ∑=1-1=0 F9.= F8 - Ye =4-4=0 +X F8＞0 9 ∑=2-1=1 F8= F7+Xe =-1+5=4 +Y F7＜0 8 ∑=3-1=2 F7.= F6 - Ye =3-4=-1 +X F6＞0 7 ∑=4-1=3 F6= F5+Xe =-2+5=3 +Y F5＜0 6 ∑=5-1=4 F5= F4 - Ye =2-4=-2 +X F4＞0 5 ∑=6-1=5 F4.= F3+Xe =-3+5=2 +Y F3＜0 4 ∑=7-1=6 F3.= F2- Ye =1-4=-3 +X F2＞0 3 ∑=8-1=7 F2.= F1+Xe =-4+5=1 +Y F1＜0 2 ∑=9-1=8 F1.= F0 - Ye =0-4=-4 +X F0=0 1 ∑=9 F0=0 终点判别 偏差计算 坐标进给 偏差判别 步数 插补计算过程 插补轨迹 -Y L3,L4 -X L2,L3 Fm+1= Fm+xe +Y L1,L2 Fm+1= Fm-ye +X L1,L4 偏差 计算 进给 方向 线型 偏差计算 进给方向 线型 Fm ＜0 Fm ≥0 四个象限直线插补计算 逐点比较法插补 步数 判别 坐标进给 偏差计算 终点判别 0 ? ? F0=0 ∑=10 1 F=0 +X F1=F0-Ye=0-4=-4 ∑=10-1=9 2 F0 +Y F2=F1+Xe=-4+6=2 ∑=9-1=8 3 F0 +X F3=F2-Ye=2-4=-2 ∑=8-1=7 4 F0 +Y F4=F3+Xe=-2+