伺服系统和驱动元件教案解析.ppt

高精度 要求定位准确（定位误差持别是重复定位误差要小），跟随精度高（跟随误差小）。一般定位精度要求达到mm级，0.01～0.001mm，高的达0.1um 。 灵敏度高，响应快 提高生产率和保证加工质量，一般电机升降速过渡过程，时间在0.2s以下。另外，当负载突变时，要求速度的恢复时间短，且无振荡，这样才能得到光滑的加工表面。 调速范围宽 保证在任何情况下都能得到最佳切削条件和加工质量，一般要求调速范围 ：最低转速/最高转速=1/1000～1/10000，且通常是无级调速。 低速大转矩 一般是在低速进行重切削，所以在低速时进给驱动要有大的转矩输出。 可靠性高，稳定性 对环境的适应性强，性能稳定，使用寿命长。 4.2 步进电机及其驱动控制系统 步进电机工作原理 电机转动的工作原理 最大静转距 Tmax 的选择 （1）反应式步进电动机 （2）永磁式步进电动机 工作原理：转子或定子的一方具有永久磁钢，另一方有软磁材料制成，由绕组轮流通电产生的磁场与永久磁钢相互作用，产生转矩是转子转动。 特点：步距角大，内阻较大，效率高，断电后有一定的定位转矩。 （3）混合式步进电动机 定子结构与反应式基本相同，转子由环形磁钢及两段铁心组成。兼有以上两种的主要优点，是步进电动机的新产品。 三、四、五、六相等。 （1）单段式（径向分相式） （2）多段式（轴相分相式） 1.作用 发出一定功率的电脉冲信号，使定子励磁绕组顺序通电。 2. 基本要求 3. 组成 。续流二极管VD和阻容吸收回路RC，是功率管VT的保护线路。 单电压驱动电路的优点是线路简单，缺点是电流上升不够快，高频时带负载能力低。 三种驱动电路的电流波形比较 4.3 直流伺服电机及其驱动控制系统 4.4 交流伺服电动机及其速度控制 4.3直流伺服电机 一、分类及结构特点 永磁直流伺服电动机 无槽转子直流伺服电动机 空心杯转子直流伺服电动机 印刷绕组直流伺服电动机 后三种直流伺服电动机为小惯量直流伺服电动机。 1。分类 4.3直流伺服电机 一、分类及结构特点 电动机本体 主要由机壳、定子磁极和转子组成。 2。直流伺服电动机的组成 检测部件 有高精度的测速发电机、旋转变压器以及脉冲编码器等。 4.3直流伺服电机 一、分类及结构特点 3。特点 小惯量直流伺服电动机 惯量小，响应速度快，但过载能力低。 永磁直流伺服电动机 　转矩大，惯量大，稳定性好，调速范围宽。 有电刷，限制速度的提高（1000 ~ 1500r/min）。 4.3直流伺服电机 二、工作原理 直流伺服电机与一般直流电动机的工作原理相同，是建立在电磁力和电磁感应基础上的。 如图（a）所示，直流电流从电刷A流入，经过线圈abcd，从电刷B流出，载流导体ab和cd受到电磁力的作用，使得转子逆时针转动。 当转子转到如图（b）所示的位置，电刷A和换向片2接触，电刷B和换向片1接触，直流电流从电刷A流入，在线圈中的流动方向是dcba，从电刷B流出。此时载流导体ab和cd受到电磁力的作用，它们产生的转矩仍然使得转子逆时针转动。 4.3直流伺服电机 二、工作原理 外加的电源是直流的，但由于电刷和换向片的作用，在线圈中流过的电流是交流的，其产生的转矩的方向却是不变的。 M Ea Ua Ф uf 转子回路的电势平衡方程： Ua＝ Ea + RaIa 式中：Ra—转子回路电阻(Ω) Ia—转子回路电流(A) Ua－电机电枢的端电压(V) Ea－电枢绕组的感应电动势 感应电动势Ea可由下式求得： Ea＝CeФn 式中: Ce—电动势常数 Ф—励磁磁通(Wb) n—电动机转速(r/min) 4.3直流伺服电机 三、速度控制原理 1。他励直流伺服电动机的调速原理 由上两式可得： 电动机的电磁转矩Tm(N?m)为： Tm＝CTФIa 式中：CT—转矩系数，是电动机的结构常数。 所以可得电动机转速： 式中：n0—理想空载转速 Δn—转速降落 根据上式可知，他励直流电动机有三种调速方法，即改变外加电压、改变励磁磁通及改变转子回路电阻调速。 4.3直流伺服电机 三、速度控制原理 － n＝ a － n＝ ＝n0－Δn a m 2 a e T R T C C f 电动机转速： 式中：n0—理想空载转速 Δn—转速降落 4.3直流伺服电机 三、速度控制原理 Δn—反映了电机机