欠驱动连杆实验教程概述.docVIP

机械综合设计与创新实验 （实验项目二） 平面连杆机构动力学分析和设计 班级： 姓名： 学号： 指导教师： 时间：  综述 混沌现象是指在确定的物理和数学系统中,系统随时间变化的运动状态对系统的初始条件非常敏感，即初始条件的微小变化将导致系统以后运动状态巨大变化的这样一种现象。作为确定性非线性系统的内在随机性的表现，混沌是伴随着系统对初值的敏感依赖性而产生的。在形式上，混沌具有一定的随机性。然而，混沌并非杂乱无章；相反，它往往有着复杂而细致的几何结构，包含着大量的内在规律。作为二十世纪最重要的发现之一，混沌理论在很大程度上填补了确定论与随机论之间的鸿沟和空白，同时，也带动了数学、化学以及工程技术等相关学科的发展[1]。 近年来的许多研究都表明，混沌也同样存在于欠驱动机构的运动中。所谓欠驱动机构，是指驱动数少于机构自由度数的一类机构，近些年来对于欠驱动机构的研究主要集中在欠驱动机构的控制策略上，对于欠驱动机构运动规律的研究却不多。在常规的机构设计中，要求其运动是确定的；机构具有确定运动的条件是机构的自由度数(以F表示)等于机构给定的原动件数(以S表示)，即F=S。而当FS时，机构的运动是不确定的，这种机构叫做不确定机构，也称做欠驱动机构。 由于具有重量轻、成本低、能耗低等众多优点，欠驱动机构在学术界里备受关注[2]，已经得到了较为深入的研究。此外，欠驱动机构也被广泛应用于空间技术、深海探索以及机器人等诸多领域[3]。如潘孝业[4]设计的具有精确抓取模式和包络抓取模式的欠驱动多指手机构，以及刘一宏[5]等设计的拥有较高控制系统精度以及较强抗干扰能力的3R 欠驱动机械臂等，均是欠驱动机构的研究与应用成果。 为了能够深入地了解混沌现象，在研究方法上，人们先后引入了相轨迹图、庞加莱映射、功率谱，以及李雅谱诺夫指数等工具来分析混沌现象。在对欠驱动机构混沌运动的理论研究中，人们也注意到，欠驱动机构的运动状态与其驱动转速之间往往存在着紧密的联系。显然，这种联系对于混沌的控制具有重要的意义。周井玲和沈世德[6]等人在利用数值仿真的方法研究某一参数下的欠驱动曲柄滑块五杆机构时，发现该机构在低速下会周期运动，而当转速逐渐升高后，则会由周期运动进入混沌运动状态。此外，在同为欠驱动机构的某两自由度摩擦系统的研究中，余本高和谢建华[7]等利用数值模拟的方式，发现并证实了其所研究的系统会因为转速的变化而发生倍周期分岔，并最终由稳定的周期运动进入到混沌。而在欠驱动平面五杆机构的混沌运动的研究中，覃玉祝[8]利用MATLAB的仿真发现，所研究的欠驱动五杆机构的运动会随着转速的逐渐提高而发生明显的倍周期分岔。 从以上情况可以看出，混沌现象，包括机械系统的实验研究成果还是比较缺乏的，仍存在着较大的研究空间。 一、实验目的 1.初步了解平面连杆机构动力学分析和设计的基本原理和方法； 2.对机械动力学实验的主要元器件的原理和使用方法有所了解； 3.了解平面连杆机构动力学问题的特点，了解非线性动力系统的基本规律，掌握实验的基本方法。 二、实验仪器及设备 1. 实验台的主体 该实验台为西南交通大学与海科工控公司共同研制，如图2-1所示。该实验装置主要由机架、平面闭链五杆机构、伺服电机、工控机以及位移传感器等模块组成。 图2-1 平面连杆机构动力学分析和设计实验台机构-2所示。 图2-2 实验台主体机构-3所示。其中，A、B、C以及D分别为杆1与机架、杆1与杆2、杆2与杆3以及杆3与滑块之间的转动副；而E为滑块与机架之间的移动副。 图2-3 实验台主体机构1 与伺服电机相连，即杆1 为机构惟一的原动件，则机构成为平面闭链欠驱。该五杆机构构件的材料为0Cr18Ni9Ti。作为一种常见的奥氏体不锈钢，0Cr18Ni9Ti 有着优良的韧性和较高的抗脆性断裂能力。 2. 实验台的系统2-4 所示。从图中可以看到该实验设备的伺服驱动器、总线耦合器以及增量编码器接口端子等组件。 图2-4 主要电器部件EtherCAT网络与工控机相连接，并集成在了TwinCAT 系统这一软件平台上。表2-1 列出了实验台与 TwinCAT 系统相关的伺服电机、工控机和光栅传感器等硬件的型号以及生产厂家。 表2-1 实验台的硬件 2. 实验台的系统TwinCAT Control 的TwinCAT 软件系统。该系统主要由运行在工控机C5102-0020 上的TwinCAT System Manager, TwinCAT PLC Control 以及TwinCAT ScopeView 等计算机软件组成。实验中伺服电机的控制、光栅传感器信号的采集以及各项人机交互功能的实现，均是依赖于这一套控制系统才得以完成。 三、实验原理 本次实验是利用平面连杆机构动力学分析和设计实验台，使杆1为原动件，机构为欠驱动平