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传递函数 传递函数的定义 传递函数的性质 （5）传递函数的零点和极点 传递函数的求法 2. 用复阻抗的概念求电路的传递函数 用复阻抗的概念求RLC电路的传递函数。 解：根据基尔霍夫定律，有 整理得 典型环节的数学模型及其阶跃响应 不同的物理系统，其结构差别很大。但若从系统的数 学模型来看，一般可将自动控制系统的数学模型看作由若 干个典型环节所组成。研究和掌握这些典型环节的特性将 有助于对系统性能的了解。 4.阶跃响应 惯性环节 4.阶跃响应 积分环节 4.阶跃响应 微分环节 3.实例 运算放大器构成的微分环节 延迟环节(时滞环节) * 传递函数 工程实践中常采用拉氏变换法求解线性常微分方程。拉氏变换可以简化线性微分方程的求解。还可将线性定常微分方程转换为复数S域内的数学模型—传递函数。 拉氏变换法求解微分方程的基本思路： 线性微分方程 时域t 拉氏变换 代数方程 复数域s 代数方程的解 求解 拉氏反变换 微分方程的解 传递函数的基本概念 输出拉氏 变换 设一控制系统 输入 输入拉氏 变换 输出 传递函数的定义： 线性定常系统在零初始条件下，系统输出量拉氏变换与系统输入量拉氏变换之比。 R(S) C(S) r(t) c(t) R(s) C(s) G(s) = 表示为： 将微分方程拉氏变换便可求得传递函数。 系统 G(S) G(s) R(s) C(s) (a0 s n +a1 s n-1 +…+ an-1 s + an )C(s)=(b0s m + b1s m+1 + …+bm )R(s) 式中，C(s)为 c(t)的拉氏变换，R(s)为 r(t)的拉氏变换， 设c(t)、r(t)及其各阶导数的初始值为零，对微分方程 进行拉氏变换得 则系统的传递函数为 （1） 传递函数只适用于线性定常系统。 （2）传递函数为复变量S 的有理真分式。即m≤n,且所有系数均为实数,具有复变函数的所有性质。 （3）传递函数取决于系统或元件的结构和参数，与外施信号的大小和形式无关。 （4）传递函数是在零初始条件下定义的，不能反映非零初始条件下系统的运动过程。 n=m G(s)= K*(s –z1)(s –z2)···(s –zm) (s –p1)(s –p2)···(s –pn) 放大系数 传递函数的极点 传递函数的零点 在复平面上表示传递函数的零点和极点的图形，称为传递函数的零极点分布图。传递函数的零极点分布图可以更形象地反映系统的全面特性，这种用零点和极点表示传递函数的方法在根轨迹法中使用较多。 1.根据微分方程求传递函数 例1 求图示RLC电路的传递函数。 输出量uo 输入量ui 解：根据基尔霍夫定律 + - ui uo + - C L R i i = C duo dt L di dt ui= R i + + uo 拉氏变换： RCsUo(s)+LCs2Uo(s)+Uo (s)=Ui (s) 传递函数为: G (s) = Uo (s) Ui (s) 1 LCs2 + RCs + 1 = RC duo dt +uo=ui +LC d2uo dt2 电阻、电感、电容元件 iR uR R iL uL L iC uC C 在电路中有3种基本的阻抗元件：电阻、电容和电感。流过这3种阻抗元件的电流i与电压u的关系如下。 无源电子网络： u1 u2 R C i U1(s) R 1/Cs I(s) U2(s) 时域电路模型 变为S域模型 2.3.1 比例环节 1.数学表达式 微分方程: y(t)=Kx(t) 式中：y(t)为输出量；x(t)为输入量；K为比例系数。 R(s) Y(s) G(s) = =K 比例环节方框图 K X(S) Y(S) 传递函数: Y(s)=KX(s) 取拉氏变换: K 1 S · Y(s)= X(s)= 1 S 2.传递函数 3.比例环节实例 K= - R1 R2 ur uc - ∞ + + R1 R2 (a)运算放大器 (c)线性电位器 uc(t) + - R1 R2 + - ur(t) K= R2 +R1 R2 (b)传动齿轮 r(t) c(t) i K=i 拉氏反变换得: c(t)=K 当输入量x(t)是单位阶跃函数1(t)时，单位阶跃响应h(t)=K·1(t) x(t) t 0 y(t) 1 x(t) K y(t) 单位阶跃响应 K Ts+1 1 s · Y(s)= K s+1/T K s + = X(s)= 1 s 式中: T-时间常数 K-比例系数 对上式在零初始条件下进行拉氏变换 2.传递函数: 设