现代飞机结构示意图(81页)行业）详解.pptVIP

液位控制系统 梅逊公式求E(s) 一阶系统时域分析 二阶系统单位阶跃响应定性分析 欠阻尼二阶系统动态性能分析与计算 劳斯表介绍 劳斯判据 劳斯表出现零行 误差定义 典型输入下的稳态误差与静态误差系数 取不同的ν 减小和消除误差的方法(1,2) 根轨迹方程 根轨迹的模值条件与相角条件 绘制根轨迹的基本法则 根轨迹示例1 根轨迹示例2 零度根轨迹 零度根轨迹的模值条件与相角条件 绘制零度根轨迹的基本法则 频率特性的概念 频率特性 惯性环节G(jω) 振荡环节G(jω) 振荡环节G(jω)曲线 振荡环节再分析 二阶微分 稳定裕度的定义 超前校正网络 例6-3 迟后校正网络 例6-4 迟后-超前校正网络 例6-5 例6-5图2 零阶保持器 Z域等效变换 采样信号的频谱 脉冲响应 脉冲响应 脉冲响应 脉冲传递函数的意义 采样拉氏变换的两个重要性质 闭环实极点分布与相应的动态响应形式 根与相轨迹 非线性环节的正弦响应 描述函数的定义 死区特性的描述函数 0dB 20 40 60 80 -20 -40 -60 -80 0.1 1 10 100 ω [-20] [-60] 取 =45o,ts=2.7s, 由(6-8) ～(6-10)求得 3.5 c = w ￠ ￠ j0(3.5) = -180o L0(3.5)=26.8dB 采用滞后超前校正 3.5 b w 取 =2 降阶 b w a =100, a=50 0.5s+1 0.01s+1 =58.25o, 3.5 ∴可取 a w =1 例6-5图1 26.8 G(s) = 180(s+1) s(s/6+1)(50s+1)(0.01s+1) 3.29 c = w ￠ ￠ = g ￠ ￠ 42.8o ￠ ￠ h =27.7dB ts=1.65s √ T=0.4 T=0.8 T=0.2 T=3 [1(t)+t]*=[1(t)]*+[t]* R(s) B(s) E(s) E*(s) R(s) B(s) E*(s) R(s) B(s) E*(s) E*(s) δT(t) = ωs=2π/T为采样角频率, Cn是傅氏系数,其值为： δT(t) = 连续信号的频谱为 采样信号的频谱为 ωh -ωh 0 ωh -ωh 0 ωs 2ωs 3ωs -3ωs -2ωs -ωs ωh -ωh 0 ωs -ωs ωh -ωh 0 ωs 2ωs 3ωs -3ωs -2ωs -ωs ωs = 2ωh 滤波器的宽度满足什么 条件时能从 得到 ??! ωs ≥ 2ωh 或： T≤π/ωh 2 K(t) 0 0.03 2 r(t) 1 G(s) r(t) r*(t) c(t) c*(t) G(z) r*(t)=δ(t),c(t)=K(t) r*(t)=δ(t-T),c(t)=K(t-T) e*(t)= Σ e(kT)δ(t-kT) k=0 o o o K[(k-n)T] δ(t-kT) r(nT) k=0 o Σ = c*(t) r*(t)=r(nT)δ(t-nT),c(t)= r(nT)K(t-nT) 线性定常离散系统的位移不变性 o o k=0 c(kT) δ(t-kT) c*(t)=Σ r(nT) K(kT-nT) δ(t-kT) o o k=0 ∑ = r*(t)=Σ r(nT) δ(t-nT) n=0 o o R(z)= n=0 o o Σ r(nT) z -n c*(t)=Σ c(nT) δ(t-nT) n=0 o o o K[(k-n)T] δ(t-kT) r(nT) k=0 o Σ n=0 o o Σ = δ(t-nT) c*(t) 根据离散卷积定义得知, 下式右边的Z变换为R(z)K(z) C(z)=R(z)K(z) G(z)是加权脉冲序列的z变换 1）采样函数的拉氏变换具有周期性 G*(s)=G*(s+jnωs) [E*(s)G1(s) G2(s)]*=E*(s)[G1(s) G2(s)]* 2）离散信号可从离散符号中提出来 设G1(s)G2(s)=G (s)， 则有： [E*(s)G(s)]*= ∵E*(s)与∑无关， =E*(s)[G(s)]* 所以有： 1 根轨迹的条数 2 根轨迹对称于 轴 实 就是特征根的个数 3 根轨迹起始于 ,终止于 j=1 m n K* = 1 ∏ ∏ ︱ s s - - zj pi ︱ ︱ ︱ i=1 j=1 m n = ∏ ∏ ︱ s s - - zj pi ︱ ︱ ︱ i=1 1 K* 开环极点 开环零点 (n≠m?) 举例 ( ) ∞ ( ) ∞ 4 ∣n-m∣条渐近线对称于实轴,均起于σa 点,方 向由φa确定: ∑pi-∑zj ∣n-m∣ i=1 j=1 n m σa = φa= (2k+1)π n-m k= 0,1,2, … 5 实