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S120 驱动第三方同步伺服电机 创建项目，在线自动配置之后（此时除电机及编码器参数外，其它参数都已经进入项目）。此时COPY RAM TO ROM，LOAD TO PG，然后离线，开始配置电机及编码器。 第一步，离线状态下 1.1，进入驱动器配置界面，选择“Configure DDS（Drive Data Set）” 1.2，进入电机配置界面，选择永磁同步旋转电机 1.3，根据电机铭牌输入电机参数 对于电机转子转动惯量，如果找不到相应参数，可以输入一个较小的数值，在线后通过电机参数静态识别进行计算。 可选参数可以不输入，即不勾选该项。 1.4，输入电机定子电阻和定子漏抗 同样，如果找不到定子电阻和定子漏抗参数，也可以输入一个较小的数，然后通过设置P340＝1来完成计算。注意不要输入太大的数，否则如果不进行P340＝1的步骤而直接通过P1910进行电机动态参数辨识时，驱动器会输出较高的电压而导致电机电流超限。 1.5，设置是否进行电机参数计算，即P340 如果选择“No calculation”，则P340＝0；如果选择“Complete calculation without equivalent circuit diagram data”，则P340＝3。 P340也可以在线修改。 1.6 根据实际情况选择编码器 1.7，选择是否进行电机参数辨识，即P1910 “None”表示P1910＝0。 此时电机的配置已经结束，可以保存参数并在线了。第二步，在线状态下： 2.1，电机参数及控制参数计算 下载驱动部分，打开专家参数列表。此时驱动的P340会自动置3（因为离线配置选择了Complete calculation without equivalent circuit diagram data），几秒钟之后自动置0。 此时我们可以手动将P340置1，完成静态参数辨识过程，此时会重新计算上述参数，并且还会计算等效电路参数，包括电机定子电阻及定子漏抗等。 第三步，Copy Ram to Rom，load to PG并再次离线 设置P1990＝1，即选择电机换向角偏移量的自动辨识 第四步，在线并下载 4.1，此时P431的值为初始值0度，Warning提示换向角偏移量检测已经激活，如下图所示： 4.2，进入控制面板，为该驱动设置一个转速并启动： 4.3，按下启动按钮后，电机最多旋转一周后停下来。此时换向角偏移量检测完成，P1990会自动恢复为0，P431会得到一个值： Copy Ram to Rom并load to PG。 另外，设P1910＝1，在控制面板里使能电机，设转速为0，并点击启动按钮，可以做电机参数的动态辨识。 10