机电系统设计理论与方法-Chapter01解读.ppt

第一章 机电一体化系统设计 1.2 机电一体化集成设计问题 1.2 机电一体化集成设计问题 1.2 机电一体化集成设计问题 1.3 机电一体化关键要素 1.3 机电一体化关键要素 第一章 总论 物质、能量和信息称为工业三大要素 根据不同的使用目的，要求系统能对输入的物质、能量和信息进行某种处理，输出所需要的物质、能量和信息。 1.3 机电一体化关键要素 计算机系统 数字逻辑电路（见微型计算机原理） 传感器执行器系统 检测、驱动（电液气） 实时接口 A/D,D/A 频率变换 五个子系统： 机械系统(机构)； 电子信息处理系统(计算机)； 动力系统(动力源)； 传感检测系统(传感器)； 执行元件系统(如电动机)。 全闭环系统：传感器直接检测目标运动并进行反馈控制。 半闭环系统：传感器检测某一部位(如伺服电动机等)运动并进行反馈、间接控制目标运动。 因此，系统必须具有以下三大“目的功能”： ①变换(加工、处理)功能； ②传递(移动、输送)功能； ③储存(保持、积蓄、记录)功能。 图1-5为系统目的功能图 以加工为例：输入： 物质——原料、毛坯等； 能量——电能、液能、气能等； 信息——操作及控制指令等。 经过加工处理，主要输出改变了位置和形态的物质。 1.4 机电一体化系统设计过程 1.4 机电一体化系统设计过程 建模仿真阶段的所有建模在结构上都应该模块化，易于组合和使用 子系统对应于物理或功能上可行的一些操作。封装成限于输入，参数和输出的模块中。 易于维护，独立运行，可互换，形成标准化模块。 由于模块化，机电一体化适合于那些需要重新组合的应用 样机阶段，模型的许多非计算机子系统都用真实的硬件代替。传感器和执行器提供连接硬件子系统和模型所必须的接口信号，这就产生了一个半数字半真实的模型。因为模型的真实部分和实际时间有关，而数学部分则与仿真时间有关，故必须进行同步。这个融合和同步模型、传感器和执行器信息的过程称为实时接口或硬件在环路仿真。它是建模和仿真环境中的一个关键部分。 1.4 机电一体化系统设计过程 1.4 机电一体化方面值得注意的应用 智能自治检测系统和智能决策系统 基于图像的可识别目标的自治生产单元 焊接过程的监测和控制（目前欧洲机电一体化中心正在研究） 具有离线编程能力和共享的CAD图形数据库的集成管理系统 可进行在线和离线编程的柔性制造单元 在环境控制应用中实现某些生命功能的生物机器人技术 内窥手术及整形外科手术 磁悬浮车辆 用在核检查和空间应用的机器人技术 END End This report include 6 part. n1 Introduction. n2 Some considerations and the fingertip and gripper design. n3 Analyses of the finger dynamic features. n4 Some experiments and conclusion analysis. n5 Conclusion. n6 Some other associate research works in our group. This report include 6 part. n1 Introduction. n2 Some considerations and the fingertip and gripper design. n3 Analyses of the finger dynamic features. n4 Some experiments and conclusion analysis. n5 Conclusion. n6 Some other associate research works in our group. This report include 6 part. n1 Introduction. n2 Some considerations and the fingertip and gripper design. n3 Analyses of the finger dynamic features. n4 Some experiments and conclusion analysis. n5 Conclusion. n6 Some other associate research works in our group. This report include 6 part. n1 Introduction. n2 Some considerations and the fingertip and gripper des