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SolidWorks 机械臂运动仿真教程.ppt 49页

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3.3 分析步骤 1 查看单位 2 了解各零件的材料属性设置及质量特性 3 零件的初始位置 4 建立“motion 分析” 5 添加8s的旋转马达 6 查看电机扭矩,功率消耗,升高量和扭矩的关系 7 增加重力 8 添加8900n压力 9 重新计算和了解分析结果 * SolidWorks 2014 教程 3 案例1:汽车千斤顶 car_Jack SolidWorks 机械臂运动仿真教程 0 课程的目的和任务 1 SolidWorks Motion 基本介绍 2 对分析装配体的处理及设定 3 案例1:汽车千斤顶 car_Jack 4 案例2:3D 四连杆机构 3D fourbar linkage 5 案例3: 6 交流和探讨 * 4.1 模型说明 典型的四连杆机构,包含四个零件,绿色零件以360度/秒匀速旋转,带动红色零件旋转,并带动黑色零件在滑槽内滑动。 4.2 分析目的 确定机构转动所需扭矩 确定黑色零件随时间的运动速度 * SolidWorks 2014 教程 4 案例2:四连杆机构 4.3过程 1 哪个零件是固定的? 2 初始位置的确定 3 添加用于Motion的配合,理解“本地配合” 4 添加旋转马达、重力,理解旋转马达的多种运动方式设定 5 摩擦力方面的考虑 6 查看分析结果:力矩,能量和速度 7 输出动画及其选项 * SolidWorks 2014 教程 4 案例2:四连杆机构 SolidWorks 机械臂运动仿真教程 0 课程的目的和任务 1 SolidWorks Motion 基本介绍 2 对分析装配体的处理及设定 3 案例1:汽车千斤顶 car_Jack 4 案例2:3D 四连杆机构 3D fourbar linkage 5 案例3:机械臂的运动仿真 6 交流和探讨 * 5.1 模型说明 五轴机械臂的仿真模型,根据仿真的需要,对真实模型进行了简化处理,提取出涉及运动的机构。 计算相关电机的扭矩和能量; 显示某关键点的运动轨迹 5.2 进一步理解简化模型的重要性 * SolidWorks 2014 教程 5 案例:机械臂运动仿真 * * * 5.3 机械臂运动仿真应关注的几个问题 1 机械臂的关节运动形式较多,模型应具有代表性,基本能够反映实际模型;认真把握各关节的运动原理。 2 如无法对模型进行进一步简化,可使用子装配体、把子装配体保存为单一的多实体零件等方法处理。子装配体中如果包含运动的零件,则需要将子装配体设定为“柔性” 3 如存在topdown的设计,则应重新建模,去掉关联 3 合理添加配合关系,避免多余的、循环的配合,导致分析无法解算,或增加不必要的计算时间 4 确定初始位置。可使用“本地配合”进行添加,在必要的键码上压缩或解除压缩。 * SolidWorks 2014 教程 5 案例:机械臂运动仿真 * SolidWorks 2014 教程 5 案例:机械臂运动仿真 5.4 过程 1 运动算例 2 添加 当地 配合关系,仅用于motion的初始状态,而在装配体中不存在。 * M1 M2 * M3 M4 * M5 * * SolidWorks 2014 教程 5 案例:机械臂运动仿真 5.4 过程 3 运动规律的“剧本”:当关节太多时,每个马达运动的方式,方法,角度,应通过表格的形式进行定义,以方便设置。 以数据点的形式给出构件所处的位置,或者以速度,加速度的形式给定运动。 添加马达的其他方法 什么原因影响模拟的无法进行?最初状态的约束关系 * * SolidWorks 2014 教程 5 案例:机械臂运动仿真 5.5 过程 5 显示轨迹 6 显示马达的力矩和能耗 7 其他关心的问题 8 出个动画 SolidWorks 机械臂运动仿真教程 0 课程的目的和任务 1 SolidWorks Motion 基本介绍 2 对分析装配体的处理及设定 3 案例1:汽车千斤顶 car_Jack 4 案例2:3D 四连杆机构 3D fourbar linkage 5 案例3:机械臂的运动仿真 6 交流和探讨 * * SolidWorks 2014 教程 6 如何才能做好运动仿真 对产品工况的了解 对运动分析的掌握 模型的优化 细心 耐心 恒心 智能机器人 Intelligent Robot SolidWorks 机械臂运动仿真教程 0 课程的目的和任务 1 SolidWorks

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