5.4稳定性分析.doc

5-4 稳定性分析 一、 引 言 在频域的稳定判据中，目前应用得比较广泛的是奈魁斯特(Hnyguist)判据，简称奈氏判据，这是一种应用开环频率特性曲线来判别闭环系统稳定性的判据。 由于闭环系统的稳定性决定于闭环特征根的性质，因此，运用开环频率特性研究闭环系统的稳定性，首先应明确开环频率特性与闭环特征方程之间的关系，然后，进一步寻找它与闭环特征根性质之间的规律性。 假设控制系统的一般结构如图5-21所示。 式中、为的多项式，其的最高幂次分别为、，且。 开环系统的稳定性取决于开环特征方程的根的分布情况。闭环系统的稳定性取决于闭环特征方程的根的分布情况。闭环特征方程可写成 可见，及分别为开环和闭环的特征多项式。将它们的特征多项式联系起来，引入辅助函数，即 （5-21） 以代入上式，则有 (5-22) 式(5-21)和(5-22)确定了系统开环频率特性和闭环特征式之间的关系。 二、 奈魁斯特稳定判据 闭环系统稳定的充要条件是： 当时， 系统开环幅相频率特性曲线正向包 围 点的圈数等于开环特征式的正根数的二分之一。即 (5-23) 否则闭环系统不稳定。 若开环系统稳定，则闭环系统稳定的充要条件是：系统开环幅相频率特性曲线不包围点。否则闭环系统不稳定。 所谓正向包围点，是指开环幅相频率特性曲线按逆时针方向包围点。 【例5-2】一个单位反馈系统开环传递函数为 试判别闭环系统的稳定性。 解 首先作开环幅相频率特性曲线，如图5-22中实线所示。由图可见，开环幅相相频率特性曲线不包围点，即 同时从开环传递函数可知，开环特征根均分布在平面的左半平面，开环系统不存在右极点，即，因此，根据奈氏判据，闭环系统稳定。 若系统开环增益增大到，系统放大环节的放大系数增大(或减小)，只增大(或减小)系统开环频率特性的幅值； 相频特性却不会改变。因此，这时的开环幅相频率特性曲线如图5-22中虚线所示。 由图可见，系统开环幅相频率特性曲线反向包围点一圈，因此，开环右极点数仍为零，故，则闭环系统不稳定。 【例5-3】已知单位反馈系统开环传递函数 试判别闭环系统的稳定性。 解 作出开环幅相频率特性曲线，如图5-23所示。由图可见，正向包围点半圈，即；由可知开环是不稳定的，有一个正根，即，故，闭环系统稳定。 从上述这两个例子可以看出，开环系统稳定，但若各部件以及被控对象的参数选择不当，很可能保证不了闭环系统的稳定性；而开环系统不稳定，只要合理地选择控制装置，完全能使闭环系统稳定。 下面证明奈氏判据的稳定条件，奈氏判据实质上是映射定理在自动控制系统中的应用。 (1) 映射定理说明 设写成零、极点形式的复变函数为 根据(5-21)式可知，上式和分别为开环和闭环系统的极点。 映射定理： 若自变量在平面上顺时针沿着任意一条封闭回线 (封闭回线应避开复变函数的零、极点)移动一周，并在封闭回线内包围有的Z个零点、P个极点时，那么的映射线在平面上包围其坐标原点圈。 假设辅助函数在平面上的零、极点分布如图5-24(a)所示。 现在选取： 选择整个虚轴及半径为无穷大的半圆作为。这样包围了平面的整个右半平面，即包围了闭环系统的全部右极点(即的全部右零点)个，以及开环系统的全部右极点(即的全部右极点)个。 在回线之外任意取一个极点 (或零点)，当复变量沿顺时针转一周时，向量的相角变化为零，即。显然中所有在之外的零、极点的相角变化均为零。而在内任取一零点(或极点)，当复变量沿顺时针转一周时，向量的相角增量为，即。可见，在右半平面所有零、极点的相角增量之和分别为和，因此，当复变量沿封闭回线运动一周时，的映射线的相角增量为 又因为，故与在图形上完全相同，只是纵坐标轴向右平移一个单位距离1， 平面的原点则为平面的点，如图5-24(b),(c)所示。 由此可见，当沿移动一周时，的映射线在平面上相对点的相角变化应为×，则包围点圈。 (2) 的映射线是系统开环幅相频率特性曲线 当在无穷大的半圆上移动时，由于开环传递函数分母的最高次幂大于(或等于)分子的最高次幂，因此映射线缩成一个点，即在平面上的坐标原点(或实轴上某个点)。当沿虚轴变化时，则为频率特性曲线。又因为,和变化时，幅相频率特性曲线对称于实轴，因此工程上常用其变化的开环幅相频率特性曲线表示。 根据映射定理： 若当沿顺时针移动一周，其映射线，即系统开环幅相频率特性曲线包围点圈，即有 式中为闭环系统的右极点数。 因此，闭环系统稳定的充分必要条件为：系统开环幅相频率特性曲线正向包围点圈(因为总是等于零或大于零的正整数)，即 若开环系统稳定要使闭环系统稳定的充分必要条件是：系统开环幅相频率特性曲线不包围点，即 最后，讨论当控