板料的输送(第4组)讲解.ppt

板料的输送装置 组员：陈林、陶春海、马磊、江波、叶丹 日期：2009-06-28 装置示意图 装置的设计要求 在生产线上，例如家具生产线，需要将硬纸板、塑料板、三夹板和硬纤维板从堆垛中提起，放到传送带上。只要板料表面没有太多的孔，就可以通过真空吸盘进行有效地操作。在这个例子中，连续输送机把堆着的板料输送到分列传送带上，通过传感器进行定位控制。真空吸盘的数量和尺寸取决于工件的重量。吸盘通过安装的弹簧以弥补高度误差(最大约5mm)。 装置要求的元器件 1．叠板 2．传送带 3．支撑滚 4．吸盘臂 5．传感器 6．分列传送带 7．气缸 8．无杆气缸 9．导向机构 10．真空发生器 11．分配器 12．真空安全阀 13．高度补偿器 14．真空吸盘 工业机械手性能概要及其选用 工作压力130bar、冷却系统启动油温40° 安全阀开启压最大输出流量82L/min 电机功率22kw 电机转速1450r/min 负载能力20~600KG 工作频率250~300次/h 最大工作范围6~8m 许用超载20%小于额定负载 力210bar、油温最高许用温度60° 机械手的组成 取料机械手的特点 （1）模块化设计，外形美观牢固，维修和调整方便快捷。 （2）采用高速轮式导航陪和气缸，运行平稳高速，可在整个行程范围内无极调整。 （4）取料手臂采用高强度铝合金型材并配合直线导航，动作迅速并且稳定，使用寿命长。 （5）超薄型连杆式夹具，夹取力大，能适应窄小模具。 （6）停气后自动保护功能。 取料机械手的的气动元件 机械手技术参数 机械手的气动回路图 机械手控制回路安装接线图 I/O 分配表 课题PLC 程序 总 结 * * 适用元件：标准气缸DNC…带导向单元FEN…或小型滑块SLT…真空发生器VAD…单气控阀或阀岛CP…分气块FR…无杆气缸DGPL…高度补偿器VAL…接近开关SME…光电传感器SOEG…装配附件吸盘VAS…传感器真空安全阀ISV… 工业机械手由执行机构、驱动机构和控制机构三部分组成。 执行机构： （1）手部 既直接与工件接触的部分，一般是回转型或平动型（多为回转型，因其结构简单）。手部多为两指（也有多指）；根据需要分为外抓式和内抓式两种；也可以用负压式或真空式的空气吸盘（主要用于吸冷的，光滑表面的零件或薄板零件）和电磁吸盘。传力机构形式教多，常用的有：滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜槭杠可满足工作要求，有些动作较为简单的专用机械手，为了简化结构，可以不设腕部，而直接用臂部运动驱动手部搬运工件。 目前，应用最为广泛的手腕回转运动机构为回转液压（气）缸，它的结构紧凑，灵巧但回转角度小（一般小于 2700）,并且要求严格密封，否则就难保证稳定的输出扭距。因此在要求较大回转角的情况下，采用齿条传动或链轮以及轮系结构。杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母式、弹簧式和重力式。 （2） 腕部 是连接手部和臂部的部件，并可用来调节被抓物体的方位，以扩大机械手的动作范围，并使机械手变的更灵巧，适应性更强。手腕有独立的自由度。有回转运动、上下摆动、左右摆动。一般腕部设有回转运动再增加一个上下摆动。 （3）臂部 手臂部件是机械手的重要握持部件。它的作用是支撑腕部和手部（包括工作或夹具），并带动他们做空间运动。 臂部运动的目的：把手部送到空间运动范围内任意一点。如果改变手部的姿态（方位），则用腕部的自由度加以实现。因此，一般来说臂部具有三个自由度才能满足基本要求，即手臂的伸缩、左右旋转、升降（或俯仰）运动。 手臂的各种运动通常用驱动机构（如液压缸或者气缸）和各种传动机构来实现，从臂部的受力情况分析，它在工作中既受腕部、手部和工件的静、动载荷，而且自身运动较为多，受力复杂。因此，它的结构、工作范围、灵活性以及抓重大小和定位精度直接影响机械手的工作性能。 （4） 行走机构 有的工业机械手带有行走机构，我国的正处于仿真阶段。 驱动机构 ： 驱动机构是工业机械手的重要组成部分。根据动力源的不同, 工业机械手的驱动机构大致可分为液压、气动、电动和机械驱动等四类。采用液压机构驱动机械手,结构简单、尺寸紧凑、重量轻、控制方便。 控制系统分类： 在机械手的控制上，有点动控制和连续控制两种方式。大多数用插销板进行点位控制，也有采用可编程序控制器控制、微型计算机控制，采用凸轮、磁盘磁带、穿孔卡等记录程序。主要控制的是坐标位置，并注意其加速度特性。 程序特点： （1）手持式控制器，外形美观，采用中英文界面，便于操作。 （2）8组标准模式，22组可教导程序，根据需要完成各种动作。 （3）快速启动功能。 （4）配合注塑机急停，安全门连锁保护。 （5）故障的i/o显示 （6）预留输出点，可外接传送带和脱模剂。 （7）空夹报警功能。 （8）具有保护模具和注塑机