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五、主从遥控机器人系统 1．主从遥控机器人工作方式： 早期的主从系统： 是结构相同的两套机构：分别放置在不同的地方。其中主机器人放在安全或方便的地方，从机器人放在人不宜接近的地方（强辐射、高温等）。 主从机器人存在机械耦合关系：主人运动传给从人，从人跟随主人运动。 从人往往要操作一个目标：有接触力的发生。 2．组成： 由三大部分组成：主人、从人及关联部分。 从手：是普通机器人，可以是关节式或直角坐标式，取决于不同的作业任务的需要。 主手：有同构、异构之分。其功能是提供人机界面。操作人员通过主人施加控制命令，同时感受从人的运动情况及受力情况。 同构型主人：主人是从人的复制品，或是比例不同的相似物。操作直观，控制系统简单。但不具有通用性，一个主人只能控制一个从人。 异构型主人：结构、尺寸与从人不同，两者仅有数目相同的自由度。具有通用性，能够控制自由度相同的任一机器人。 关联部分：用于传递运动和力的信息。 第二讲  2 机器人的控制 一、机器人控制系统的特性 从不同的角度，机器人的控制系统具有不同的特性。 1．从动力学的角度： 机器人本质是一个非线性系统：引起机器人非线性的因素很多，结构方面、传动件、驱动元件等都会引起系统的非线性。 各关节间具有耦合作用：表现为某一个关节的运动，会对其它关节产生动力效应，使得每一个关节都要承受其它关节运动所产生的