C语言及机器人设计制作.doc

安徽国防科技职业学院自编教材 C语言与机器人制作 主 编 邹华东 副主编 史媛芳 主 审 陈小林 机电工程系 二〇一三年八月 序 实践与理论通常是分不开的一个整体，先理论还是先实践实际是一个先有鸡还是先有蛋的问题。本教材的编写积累了很长一段时间，是在前期不断的实践摸索和总结的基础上不断总结编写的。其主要的思路是本着理论和实践结合，进行理实一体化教学进行的一个探索。该教材的编写，在工学结合教育思路已经达到共识的今天，获得了各级领导的大力支持以及教师实践探索的检验。在前期开发的电子技术综合应用实践教程的基础上，本人作为应用电子技术专业的带头人，一直想把相关的专业核心课程都开发成一体化的形式，本教程作为该应用电子技术专业Ｃ语言与机器人制作课程首轮授课教材，本人在本次暑假做了很多相关实践检验，利用前期的积累，编写了本次教程。由于本人学识有限，唯恐有负于培养学生实践能力这一改革初衷，所以一直尽心尽力在做该项工作，但是错漏之处，在所难免，敬请使用教程的师生进行斧正。 本教程由两部分组成，项目１至项目５由史媛芳老师编写，意在给学生基本的Ｃ语言功底，项目６至于项目12为本人编写，意思在于强调利用C语言这一工具结合单片机技术和机器人技术，做一些综合性的能力应用训练，以提升学生实际的创新应用能力。本教程省去了很多细节知识的相关描述，需要学生多查阅资料，以加深对知识的理解。 做中学，学中悟，激发学生的学习兴趣，培养学生的专业能力，是教学改革的动力所在，也是本教材编写的一个重要动力，希望各位同学能够从本教材中受益。 邹华东 目 录 项目1 C语言基本概念掌握与上机环境使用 1 项目2 顺序结构—数据的输入输出 6 项目3 选择结构—if语句和switch语句 8 项目4 循环结构—while、do-while和for语句 13 项目5 数组的使用 18 项目6 机器人基本构成介绍 21 项目7 单片机控制LED流水灯 24 项目8 单片机控制直流电机和步进电机 27 项目9 单片机控制舵机 30 项目10 颜色检测系统 36 项目11 超声波测距 45 项目12 单片机控制小车 47 项目1 C语言基本概念掌握与上机环境使用 一、项目要求? 二、项目设计原理介绍 （一）C语言数据类型、运算符与表达式 1、C语言数据类型 C语言有5种基本数据类型：字符、整型、单精度实型、双精度实型和空类型。这些数据类型的长度和范围会因处理器的类型和C语言编译程序的实现而有所不同，对于KEIL51产生的目标文件，表1-1给出了两种教材中常用的数据长度和范围。 表1-1 常用数据类型的长度和范围 类型 长度（单位bit） 范围 char 8 -128~+127即-27~（27-1） int 16 -32768~+32767即-215~（215-1） float 32 -3.4X10-38~3.4X1038 2、标识符 C语言规定：标识符是由英文字母（A～Z，a～zx， a， x3y， pir1 sum_l，　a1，　_x_y 以下标识符是非法的： 3y 以数字开头； x*y 出现非法字符（*）； －3x 以非法字符减号开头（—）； boy\1 出现非法字符（\）。 3、常量 C语言中的常量是不接受程序修改的固定值，可分为数字常量、字符常量、字符串常量、符号常量和转义字符等多种。 常量可以为任意数据类型，如下例所示： char ‘a’、‘9’ int 21、-234 4、变量 在程序中可以改变的量称为变量。一个变量应该有一个名字（标识符），在内存中占据一定的存储单元，在该存储单元中存放变量的值。请注意区分变量名和变量值这两个不同的概念。所有C语言变量必须在使用之前定义。定义变量的一般形式是： int i,j,k; char ‘x’,’y’,’z’; 注意，C语言中变量名与其类型无关。 5、基本运算符与表达式 C语言提供了丰富的运算符，我们将在数据加工时，用来表示各种运算的符号成为运算符。用运算符将运算对象连接起来形成的式子称为运算表达式，简称表达式。 （1）算术运算符与表达式 表1-3给出了C语言允许的算术运算符。在C语言中，运算符“+”