控制系统频域设计示范技术分析.ppt

因此，在图5-55所示的尼科尔斯图中，需要将K=20的开环对数幅相曲线垂直向下平移，使得在ω1=2.8处，新的对数幅相曲线与2.0dB的等M曲线相切，其对应的谐振峰值Mr=1.27。平移后，系统的幅值增益降低13dB（4.5倍），故K值应取为K=20/4.5=4.44。 开环幅值增益|G|(dB) 开环相角∠(G)（度） 要求用频率响应法选择K,使单位阶跃响应有较小的稳态误差和超调量 此时，由图5-52知估算的ζ=0.44， σ%=21.5%， 但稳态误差 却增加得过大，无法令人满意。 为了在稳态误差与超调量要求中取折衷方案，取K=10，其开环系统对数幅相曲线亦标入图5-56之中。 要求用频率响应法选择K,使单位阶跃响应有较小的稳态误差和超调量 开环幅值增益|G|(dB) 开环相角∠(G)（度） 要求用频率响应法选择K,使单位阶跃响应有较小的稳态误差和超调量 对K分别为4.44、10和20三种情况，作系统的单位阶跃响应曲线 当K分别为4.44、10和20时，系统的单位阶跃响应曲线如图5-56所示， 对应的系统实际性能指标，列入表5-6之中。 输出 时间(s) 单位阶跃输入 要求用频率响应法选择K,使单位阶跃响应有较小的稳态误差和超调量 表5-6 系统的实际响应指标 K 4.44 10 20 超调量 32.4% 48.4% 61.4% 调节时间（s） 4.94 5.46 6.58 峰值时间（s） 1.19 0.88 0.67 ess 31% 16.7% 9.1% 综合考虑表中结果，以取K=10为宜。如果认为 系统的超调量和调节时间仍然不满足设计要求， 则必须对系统进行校正，进一步改变系统对数 幅相曲线的形状。 要求用频率响应法选择K,使单位阶跃响应有较小的稳态误差和超调量 遥控侦察车速度控制设计小结： ● 无人侦察车，乘坐舒适性要求不高； ● 速度控制，0型系统，在阶跃输入指令下，存在稳 态误差； ● 存在颠簸冲击扰动； ● 滞后校正控制（控制器极点比零点更接近原点），以平滑超调， 1. 工程背景与控制特点 2. 设计要求 单控制参数 K ，使 及 较小。 3. 研究目的 1）K与稳定性和稳态误差要求的关系;（确定K＝20） 2）谐振峰值 与稳定裕度 的关系； 3）尼柯尔斯图在频域设计中的应用；由 4）具有共轭主导极点系统的阻尼比 确定：由 由 要求 要求 要求 确定要求增益K＝4.44 （25％） （ ） 图5-55 平移 尼式图 5）频域特性的灵活应用： 6）性能要求的折衷考虑 ● K＝4.44， ，但 ，太大！ ● K＝20 ， ，但 ，太大！ 折衷之： ●K＝10，观察单位阶跃响应（注意，有稳态误差 情况下， 的确定） 4. 控制方案优化（供进一步研究） 1）取 （超前校正, 以提高 ）,效果及结论？ 2）抗扰性改善（针对脉冲扰动）？ * * 第3讲控制系统频域设计 设计实例 例5-17 雕刻机控制系统 例5-18 遥控侦察车速度控制 例5-17 雕刻机控制系统 图5-49(a) 雕刻机控制系统 x轴 z轴 y轴 雕刻针 待雕刻的金属板 控制器 位置测量 预期位置 位置测量 x-电机1 x-电机2 例5-17 雕刻机控制系统 图5-49（a）所示为雕刻机，其x轴方向 配有2台驱动电机，用来驱动雕刻针运动； 还各有一台单独的电机用于图示的y轴和z轴 方向。雕刻机x轴方向位置控制系统框图模 型如图5-49（b）所示。 例5-17 雕刻机控制系统 R(s) + - C(s) x轴上 的位置 控制器 K 电机、螺杆 雕刻针支撑架 图5-49(b) 雕刻机控制系统结构图 本例的设计目标是：用频率响应法选择 控制器增益K的值，使系统阶跃响应的各项 指标保持在允许范围内。 要求用频率响应法选择K，使阶跃响应各项指标保持在允许范围内 解 : 本例设计的基本思路是：首先选择增益K的初始值，绘制系统的开环和闭环对数频率特征曲线，然后用闭环对数频率特征来估算系统时间响应的各项指标；若系统性能不满足设计要求，则调整K的取值，重复以上设计过程；最后，用实际系统计算来检验设计结果。 要求用频率响应法选择K，使系统阶跃响应指标保