控制系统设计与仿真3.1技术分析.ppt

例3-5 已知系统前向通道 ,反馈通道 , 求闭环传递函数。MATLAB程序及结果如下： 程序： G=tf([ 2 5 1],[1 2 3]); H=tf([1 2],[1 10]); sysc=feedback(G,H) 结果： Transfer function: 2 s^3 + 25 s^2 + 51 s + 10 -------------------------- 3 s^3 + 21 s^2 + 34 s + 32 控制系统设计与仿真 第一章 绪论 第二章 MATLAB程序设计基础 第三章 连续系统数字仿真 第四章 控制系统辅助设计 第三章 连续系统数字仿真 第三章 连续系统数字仿真  §3-1 连续系统的数学模型 §3-2 基于数值积分的连续系统仿真 §3-3 基于离散相似法的连续系统仿真 §3-4 系统非线性环节的仿真 §3-5 Simulink动态仿真 §3-1 连续系统的数学模型 3.1.1 系统建模 3.1.2 微分方程描述 3.1.3 传递函数描述 3.1.4 状态空间描述 3.1.5 模型的转换 3.1.6 模型的连接 §3-1 连续系统的数学模型 在实际应用中连续系统是最常见的系统，本课程将主要讲解连续系统的数字仿真。从仿真的定义可知，建立数学模型是进行仿真的必要条件，所以在介绍连续系统的各种仿真方法之前，必须先了解系统的数学模型。对于集中参数的连续系统，数学模型的描述有三类形式：微分方程、传递函数和状态方程。本节将对这三种数学描述一一进行介绍。 3.1.1 系统建模 系统中所用的元件有机械、电气、液压、气动、光学和热力学等等，建立不同系统的数学模型涉及各方面的专业知识。因此要建立一个经过合理简化又具有一定准确度的数学模型不是一件容易之事，必须对具体的系统有全面的了解。另一方面，物理性质完全不同的系统，例如一个电气系统和一个液压系统，却可能具有相同形式的数学模型。 建模方法： 1.分析法：根据物理定律及系统的结构与参数，推导出输入和输出之间的物理表达式； 2.系统辩识法：利用系统的输入-输出信号来建立数学模型的方法。通常在对系统的基本特性一无所知的情况下，采用此法。 模型的简化性和准确性是建立系统数学模型时经常要考虑的问题，必须根据实际情况作出正确处理。 非线性——线性 分布参量——集中参量 时变参量——非时变参量 3.1.2 微分方程描述 首先假设一个系统只是在额定工作状态附近作小幅度运动，且系统 的全部参数不随时间而变化，那么系统可以用线性、定常的微分方程来 描述。 （ 1 ） 上式中， 为系统的输出量， 为系统的输入量，它们都是时间的连续 函数。 u c dt u d c dt u d c y a dt dy a dt y d a dt y d n n n n n n n n n n n 1 2 2 1 1 1 0 1 1 1 1 - - - - - - - - + + + = + + + + ? ? ( ) t y ( ) t u 3.1.3 传递函数描述 若系统的初始条件为零，即系统在t = 0时已处于一个稳定状态，也就是说y与