第7章_简单控制系统要点分析.pptVIP

第七章 简单控制系统 第二节 被控变量的选择 第三节 操纵变量的选择 选择被控变量 选择操纵变量 处理测量信号 选择调节阀 选择控制规律 系统投运 参数整定 概 述 第六节 控制系统的投运与参数整定 控制系统的投运 （1）熟悉被控对象和整个控制系统，检查所有仪表及连接管 线、气管线、电源、气源等，以保证接线的正确性，及 故障时能及时确定故障原因； （2）根据经验或估算比例度δ 、积分时间TI和微分时间TD的 数值，或将控制器放在纯比例作用，δ 放在较大位置； （3）确认控制阀的气开/关型；确认控制器的正、反作用； （4）手动操作执行器，待工况稳定后，再切换到自动状态， 控制系统由开环控制变为闭环控制。 初步投运过程基本结束。但控制系统的过渡过程不一定满足要求，需要进一步整定δ、TI和TD三个参数。 控制器参数的工程整定 就是按照已定的控制方案，求取使控制质量最好的控制器参数值。即确定最合适的控制器δ、TI和TD，使控制质量能满足工艺生产的要求。 对于简单控制系统来说，一般希望过渡过程呈4:1至10:1的衰减振荡过程。 什么是“参数整定”？ y t 4:1 y t 10:1 控制器参数整定方法 ①理论计算：根据已知的广义对象特性及控制质量的要求， 通过理论计算出控制器的最佳参数。 ②工程整定：在已经投运的实际控制系统中，通过试验或探 索，来确定控制器的最佳参数。常用 （分为临界比例度法、衰减曲线法、经验凑试法） 计算繁琐、工作量大、与实际情况不符。少用 2δK 1、临界比例度法 先将控制器放在纯比例作用，在干扰作用下，从大到小地逐渐改变控制器的比例度，直至系统产生等幅振荡，这时的比例度称为临界比例度δK，周期称为临界振荡周期Tk。再按表中的经验公式计算出控制器的各参数整定值。 Tk t t f y 临界振荡过程 临界比例度法参数计算公式 比例＋积分＋微分 比例＋微分 比例＋积分 比例 微分时间(min) 积分时间(min) 比例度% 控制作用 2.2δK 0.85Tk 1.8δK 0.1Tk 1.7δK 0.5Tk 0.125Tk 注意： 当不存在临界比例度、临界比例度过小、不允许等幅振 荡时，该方法不适用。 例：某控制系统采用DDZ-Ⅲ型控制器，用临界比例度法整定参数。已测得δK=30%、 Tk=3min。试确定PI作用和PID作用时控制器的参数。 解：PI作用：δ = 2.2δK= 66% TI = 0.85 Tk= 2.55min PID作用： δ = 1.7δK= 51% TI = 0.5Tk= 1.5min TD= 0.125Tk= 0.375min f y t Ts t 4:1 2、衰减曲线法 将控制器放在纯比例作用，在干扰作用下，从大到小地逐渐改变控制器的比例度，直至系统出现4：1衰减比为止，这时的比例度称为衰减比例度δS ，周期称为衰减周期Ts。然后按表中的经验公式计算出控制器的各参数整定数值。 比例＋积分＋微分 比例＋积分 比例 微分时间(min) 积分时间(min) 比例度% 控制作用 4:1衰减法参数计算公式表 δS 1.2δS 0.5TS 0.8δS 0.3TS 0.1TS 比例＋积分＋微分 比例＋积分 比例 微分时间(min) 积分时间(min) 比例度% 控制作用 10:1衰减法参数计算公式表 y t T升 f t 10:1 10:1衰减法参数法 T升—最大偏差时间 （上升时间） δS 1.2δS 2T升 0.8δS 1.2T升 0.4T升 例：某控制系统用4：1衰减曲线法整定控制器参数。已测得δs=50%、 Ts=5min。试确定PI作用和PID作用时控制器的参数。 解：PI作用：δ = 1.2δS= 60% TI