机械原理第一章机构设计基础-3！.pptVIP

* * 虚约束——机构中那些对构件间的相对运动不起独立限制作用的重复约束。或称消极约束。 3. 虚约束 4 F 5 AB CD EF 1 2 3 A D B C E 1 2 3 A D B C E ？ 虚约束—平行四边形 在计算中将产生虚约束的构件和运动副去掉，然后再进行计算。 3. 虚约束 常见的虚约束： （1）机构中联结构件与被联结构件的轨迹重合。 ？ C AD=BD=DC 2 A B 1 4 D 3 （2）当两构件组成多个移动副，且其导路互相平行或重合 时，则只有一个移动副起约束作用，其余都是虚约束。 2 C A B 1 3 4 F=3 ? 2 -2 ?2 – 1=1 3. 虚约束 虚约束 （3）当两构件构成多个转动副，且轴线互相重合时，则 只有一个转动副起作用，其余转动副都是虚约束。 3. 虚约束 A C B D 1 2 3 2 （4）机构运动过程中，其中某两构件上两点之间的距离始 终不变，则将两点以构件联接，将会引入一个虚约束。 带虚约束的杆机构 4 C A B 1 3 2 5 D E F BC=EF， AB=CD， BE=CF， AE=DF。 F=3n-2p-p=3*4-2*6=0 ??? F=3n-2p-p=3*3-2*4=1 3. 虚约束 (5) 机构中对运动起重复限制作用的对称部分引入 虚约束。 2 1 3 2 2 O 3. 虚约束 3. 虚约束 (6 ) 如果两构件在多处接触而构成平面高副，且各接触点 处的公法线彼此重合，则只能算一个平面高副，其余 为虚约束。 A B n1 n2 A B n1 n1 无虚约束 有虚约束 虚约束的本质是什么? 从运动的角度看,虚约束就是“重复的约束” 或者是“多余的约束”。 提示： 一般情况下，虚约束往往出现在有对称、重复的结构特点处。 计算自由度应除去虚约束不计，但仍应是一个独立的机构，且 一般输入、输出不能拆除。 机构中为什么要使用虚约束? a. 可以改善受力、增加刚性、使受力状态更合理； b. 使机构平衡 c.保证机构不反向，顺利通过某些特殊位置的运动等。 使用虚约束时要注意什么问题? 保证满足虚约束存在的几何条件；其相关尺寸的制 造精度要求高，增大了制造成本。 例 1 图示牛头刨床设计方案草图。设计思路为：动力由曲柄1输入，通过滑块2使摆动导杆 3 作往复摆动，并带动滑枕4作往复移动 ，以达到刨削加工目的。 试问图示的构件组合是否能达到此目的？ 如果不能，该如何修改？ 机构自由度计算举例 机构自由度计算举例 解：首先计算设计方案草图的自由度 即表示如果按此方案设 计机构，机构是不能运动的。 必须修改，以达到设计目的。 改进措施： 1. 增加一个低副和一个活动构件； 2. 用一个高副代替低副。 改进方案 (1) F=3*5-2*7=1 (2) F=3*4-2*5-1=1 (3) (4) (5) (6) (7) F=3*5-2*7=1 F=3*5-2*7=1 F=3*5-2*7=1 F=3*5-2*7=1 F=3*5-2*7=1 例 2 如图所示，已知： DE=FG=HI，且相互平行；DF=EG，且相 互平行；DH=EI，且相互平行。计算此机构的自由度。 (若存 在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出）。 局部自由度 虚约束 复合铰链 例3 如图所示, 已知HG=IJ,且相互平行；GL=JK，且相互平行。计算此机构的自由度 (若存在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出）。 局部自由度 复合铰链 虚约束