给水系统PID控制重点解析.pptVIP

1.1自动控制的基本知识 为了理解自动控制系统的一般概念，首先以人工控制锅炉汽包水位为例，分析完成一个控制任务的需要哪些功能，以及这些功能在自动控制系统中是如何实现的。 锅炉汽包水位控制示意如图下页所示。下图是锅炉汽包水位人工控制示意图，图中W为流入锅炉的给水流量，D为流出锅炉的蒸汽流量，h为汽包水位。水位是表征锅炉运行状态的一个重要参数。为保证锅炉的安全运行，通常希望将水位保持在某一规定的数字附近，这个数值就是汽包水位的希望值，称为水位给定值，用h0表示。水位是反映锅炉流入量与流出量是否平衡的标志，当实际水位稳定在希望值附近时，锅炉的流入量与流出量平衡，不需要调节。当锅炉负荷变化时汽包水位发生变化，操作人员必须调整给水控制阀凯迪来改变给水流量，使之与蒸汽流量平衡。 为便于分析说明上述控制过程，先介绍自动控制理论的几个常用术语。 一. 相关基本概念 被调量（被控量）：表征生产过程是否正常运行并需要加以调节的物理量→汽包水位H。 给定值：按生产要求被调量必须维持的希望值→希望的汽包水位H0。 调节对象（被控对象）：被调节的生产过程或设备→汽包或锅炉。 调节机构：可用来改变控制对象的物质或能量的装置→给水调节阀。 调节量（控制量）：由调节机构改变的值用以控制被调量的变化→给水流量。 扰动：引起被调量偏离给定值的各种原因 内扰：扰动包含在控制回路内部。 外扰：扰动不包含在控制回路内部。 调节作用：由调节机构控制被调量 调节任务：操作调节机构，产生调节作用，抵消扰动对被调量的影响。 二.调节的基本概念及人工调节 调节：运行人员对设备进行操作、使参数保持为希望的数 人工调节：调节任务由人来完成 自动调节：用一整套自动控制装置来代替人工操作 ` 三.自动控制系统的组成 自动控制系统是由控制对象和控制设备组成，自动控制 统包括其控制作用的自动控制装置（如变送器，调节器，执行器等）和在自动控制装置控制下运行的生产设备。自动控制系统中的各设备是通过信号的传递和转换相互联系起来的。如图1-1（b）所示的给水自动控制系统中，当负荷变化使蒸汽流量D发生变化时，汽包水位h就会发生变化，反映水位高低的测量值ih也随之变化，ih与其给定值ih0进行比较得到偏差信号e0。在调解器中按预定的规律对偏差信号进行运算得到控制信号i，i在执行器中进行功率放大后推动给水控制阀，改变控制阀开度u，从而改变给水流量w，以抵消蒸汽流量变化对水位的影响。 四.自动控制系统的分类 按控制系统的结构分类 （一）开环控制系统 （三）复杂控制系统 按给定值进行分类 恒值调节系统 程序调节系统 随动调节系统 比值调节系统 其他分类 依照回路数目分为单回路和多回路调节系统。 依照系统性能分为线性系统和非线性系统 自动调节系统的过渡过程 1.几个基本概念 静态（稳态）：被调量不随时间变化的平衡状态。 动态：被调量随时间变化的不平衡状态。 调节过程（过渡过程）：控制系统在受到某一扰动后，被调量偏离原来的稳态值产生偏差，系统的控制作用又使其趋近于原来的稳态值。 调节过程的本质就是在控制设备的控制作用下，克服扰动的影星，从动态重新进入稳态的过程。 结论：调节过程能够反映调节系统工作品质的好坏。 2.阶跃输入作用下的过渡过程曲线 选用比较典型或经常出现的扰动形式作为输入，观察系统的输出。热工系统中经常使用的是单位阶跃函数来观察对象的输出，研究对象的过渡过程。 过渡过程曲线（阶跃响应曲线）：控制系统在阶跃信号的作用下，将其被调量随时间的变化规律用一条曲线来描述。以通过对过渡过程曲线的研究来评价控制系统的品质。 3.控制过程品质指标 （1）、稳定性 指标---衰减率(decrement)ψ 衰减率ψ定义： 1.3 自动调节器的动作规律 1.比例调节作用（简称P作用） 人工调节过程分析：正确的调节作用应使调节阀门开度的变化量μ与偏差e大小成比例。 调节器实现（比例调节）：用e表示调节器的输入信号， μ表示调节器的输出信号，则输入信号μ与输入信号e成正比，表示为： 调节过程分析： 输出信号与输入信号在数值上存在一一对应关系，输出信号迅速无迟延的反映输入信号的变化； 调节过程结束后，被调量水位比扰动前下降了，没有回到初始值，即系统存在稳态误差。 2.积分调节作用（简称I作用） 问题引入： 调节过程的后期，操作人员并不再关心偏差的大小与阀门开度变化量的数值关系，而是仔细地观察偏差的方向，据此不断缓慢地调整调节阀门的开度。如果水位高了就稍关阀门;如果水位低了就稍开阀门，直到偏差为零才停止动作。有偏差就根据偏差的方向缓慢地动作，直到偏差消除为止，这个动作规律