3(I)连续系统的数字仿真.ppt

连续系统的数字仿真 童向荣 预备知识：泰勒级数 如果f(x)在x0的某邻域内有各阶导数，则在该邻域内f(x)的n阶泰勒公式成立。 引言 用计算机仿真连续控制系统的目的是求解系统的数学模型。 一个n阶连续系统可以被描述成由n个积分器组成的模拟结构图 在计算机上构造出n个数字积分器，即让计算机进行n次数值积分运算。 连续系统数字仿真中的最基本算法是数值积分算法。 仿真的几个问题 本质上是从时间、数值两个方面对原系统进行离散化，并选择合适的数值计算方法来近似积分运算，由此得到离散模型来近似原连续模型。 如何保证离散模型的计算结果能从原理上代表原系统的行为，这是连续系统数字仿真首先必须解决的问题。 3.1 数值积分法 为了对n阶连续系统在数字计算机上仿真及求解，需采用数值积分法来求解系统数学模型中的n个一阶微分方程 设n阶连续系统所包含的n个一阶微分方程中的第i个一阶微分方程为 所谓的数值积分法，就是要逐个求出区间[a,b]内若干个离散点处的近似值x(t1), x(t2),… x(tn), 3.1.1 欧拉法 又称矩形法或折线法，用矩形面积近似表示积分结果 将上式中的微分方程两边进行积分，得 若积分步长为h，则简化为欧拉公式 当t=t1时，x(t1)的近似值x1， 当t=t2时， 对任意时刻tk+1, 令tk+1-tk=hk，称为第k步的步长，若步距不变，则hk=h； 欧拉法的截断误差正比于h2； 3.1.2 梯形近似 为了弥补欧拉法计算精度较低的不足，可以采用梯形面积公式来代替曲线下的定积分计算，如图所示。 令tk+1-tk=hk=h； 已知t=tk时的x(tk)的近似值为xk； 3.1.3 预估-校正法 用欧拉法估计初值； 用梯形法校正。 3.1.4 龙格—库塔法 提高截断误差的阶次，便可提高精度，但计算各阶导数相当麻烦，所以直接采用泰勒级数公式是不合适的。 为了提高精度，龙格和库塔两人先后提出了间接使用泰勒级数公式的方法。 即利用函数值f(t,x)的线性组合来代替f(t,x)的导数，然后按照泰勒公式确定其中的系数。 既能避免计算f(t,x)的导数，又可以提高数值计算的精度。 原系统 积分： 对xk+1在tk展开成泰勒级数 已知： ，t1=t0+h，x1=x(t0+h) 对x1在t0附近展开成泰勒级数，只保留h2项，则有 假设解可写为： 其中， 对K2式右端的函数在t=t0,x=x0展开成泰勒级数，保留h项，得 将K1,K2代入上式，则有 将上式与(2)式比较，可得 若限定a1=a2,则可得其中一个解 将它们代入(3)式可得一组计算公式 其中， 写成一般递推形式 其中， 四阶龙格—库塔法 一般形式 常见的龙格—库塔公式 二阶龙格—库塔法 四阶龙格—库塔法 四阶龙格—库塔—默森法 二阶龙格—库塔—费尔别格法 四阶龙格—库塔—夏普法 3.1.5 关于仿真数值积分法的几点讨论 1单步法和多步法 2显式和隐式 3数值稳定性与仿真误差 1 单步法和多步法 龙格—库塔公式是单步法，因为在计算xk+1时只用到xk，而不直接使用xk-1， xk-2等项，称为单步法。存储量减少，可以自启动 步长h在整个计算中并不要求固定，可以根据精度要求改变，但一步中，必须用同一个步长。 精度取决于步长h的大小及方法的阶次。高于四阶的方法每步计算量增加较多，精度提高不快，采用较少。 一阶龙格—库塔公式就是欧拉公式。 线性多步法的基本原理 基本原理是利用一个多项式去匹配变量的若干已知值和它们的导数值，假定h为常数 设已知tn,tn+1,…,tn+k-1时刻的xn,xn+1,…,xn+k-1和 而xn+k , 未知 若由xn,xn+1,…,xn+k-1和计算xn+k 和 称为预报，若xn+k 也已知，计算 称为校正。 2 显式和隐式 在计算xk+1时，当公式右端所用到的数据均已知时，成为显式算法 如欧拉法、龙格—库塔法 相反，在算式右端有未知量xk+1时，称为隐式法 如梯形法、预估校正法 显式法易于计算，而隐式法则需要迭代法，先求xk+1初值，再用隐式求得xk+1校正值，若未达要求，则再次迭代，直到误差符合要求为止，因而隐式算法精度较高。 3 数值稳定性与仿真误差 数值积分法求解微分方程是通过差分方程作为递推公式进行的 如果仿真误差积累能够抑制，则可以认为相应的计算方法是数值稳定的，反之是数值不稳定的。 仿真误差一般分为 截断误差—仿真模型是原模型的一种近似，算法必然是近似的 舍入误差—计算机的精度有限所产生 对截断误差，计算步长越小越好， 步长太小了导致计算时间增加 计算次数增加了导致舍入误差增加 所以计