武汉理工大学过程控制第3章上重点解析.ppt

输入电路的首要任务是求偏差 e ： V01 = k ( V给定－ V测量 ) 3.2.3.1输入电路 因测量信号Vi和给定信号Vs分别通过双臂电阻差模输入到运放A1的同相和反相输入端。 可列出两输入节点的电流方程： 而 V+≈V- 则 V01 = －2（Vi－ VS） 得 采用差动输入电路，输入阻抗很高，不从信号Vi、VS取用电流，使1～5V的测量信号不受衰减， （2） 求偏差 Vi – VS，进行偏差运算。 （3）将偏差放大 为了提高调节器对偏差的灵敏度，对其后的运算有利，这里先将偏差放大两倍。 电路的特点 （1）输入阻抗高 （4） 消除传输线上压降的影响 DDZ-Ⅲ采用共用电源，在Vi的传输线上可能包括其它仪表的电流，导线电阻虽不大而其压降有时不可忽略。 差动输入可以消除导线电阻的影响。 （5） 进行电平移动 Vi、VS都是以地为基准的电压信号，而运放IC器件+24VDC供电时，其正常输入、输出信号电压范围应在2～19V。为使运算信号符合要求，必须将基准电压从0V抬高到VB =10V ，即进行电平移动。 因为 Vs = 1～5V， VCM1 = VCM2 = 0～1V 则 显然，IC不能正常放大。 如果 VB = 0 VB = 10V时， V+ = V- = 3.7～5.7V 保证了IC共摸电压在允许范围之内，能正常放大。 V+ V- 而且 VB = 0时，VO1 = -2（Vi-VS）= -8～+8V 也不符合后面PID电路IC的范围要求。 VB = 10时：VO1= -2（Vi-VS ） = 2～18V 使后面PID电路的IC工作于允许电压范围之内。 ＋ － 3.2.3.2 PID运算电路 由PI和PD两个运算电路串联而成，由于输入电路中已采取电平移动措施，故这里各信号电压都是以VB=10V为基准起算的。 PI PD 1、 PD电路分析 PD电路以A2为核心组成。微分作用可选择用与不用。开关S8打向“断”时，构成 P电路；开关S8打向“通”时，构成 PD电路。 PD传递函数 ID 得 式中： —微分时间常数 ID 又因 得 实际微分因子 阶跃响应 当V01为阶跃信号时，V02的阶跃响应为 V02 TD/n αV01/n 63% t 可见，此电 路的微分是实际 的微分。 当 S8 置于“断”时，微分被切除，A2只作比例运算。有 这时微分电容被开关S8接在9.1K分压电阻两端，使CD右端始终跟随电压V01/n。当开关S8切换到“通”时，保证无扰动切换。 2、PI电路分析 PI电路以A3为核心组成，开关S3为积分时间倍乘开关。当S3打向×1档时，1K电阻被悬空，不起分压作用；当S3打向×10档时，1K电阻接到基准线，静态V02被分压输入。 由于10μF电容积分需要较大电流，在A3输出端加一功放三极管。 则 PI传递函数 IC负输入端节点电流方程（S3置于×10档）： 传函为 设: Ti = mRICI — 积分时间常数 S3打向×10档时： m=10 S3打向×1档时： m=1 阶跃响应 当V02为阶跃信号时，V03的阶跃响应为 3、PID运算电路的传递函数 输入电路： V01 = －2（Vi－ VS） PD电路： PI电路： PID运算是上述三个环节的串联而成。 干扰系数 PID传递函数 令： 比例度 微分增益 则： （1）若TDKD，则上式分母实际微分项近似为1 若TD TI，则 这时 成为理想的PID （2） 调节器的实际比例度为P/F，实际微分时间为TD /F，实际积分时间为FTI。 说明三个参数调整时互相干扰，造成调节器整定参数的刻度无法准确。 各参数的实际值与F = 1时相差25%。 例：当TI / TD = 4时， 阶跃响应 整个曲线由比例项、积分项和有限制的微分项三部分组成。 调节范围：P =2～500%， TD=0.04～10分 TI =0.01～2.5分 (×1档)， TI =0.1～25分 (×10档) V03 t 3.2.3.3输出电路 其任务是将PID电路输出电压VO3 =1～5V变换为4～20mA的电流输出，