自动控制原理重点解析.pptVIP

1.4 自动控制系统的分类 1.4.3 按描述系统的动态方程分类 1．线性系统 ：可以采用线性微分方程来描述的系统 2．非线性系统：非线性系统中一般均包含非线性元件 3．定常系统：系统中不含参数随时间变化的元件 4．时变系统：系统中含参数随时间变化的元件 1.5 控制系统应用实例三则 工作原理： ?蒸汽机带动负载转动 ?圆锥齿轮减速带动一对飞锤作水平旋转 ?飞锤通过铰链带动套筒上、下滑动拨动杠杆的一端 ?杠杆另一端通过连杆调节供汽阀门的开度 蒸汽机：蒸汽机的转速保持在期望值附近 平衡：飞锤旋转，套筒保持某高度，阀门处于一个平衡位置 当出现不平衡时： 负载?, 转速?， 圆锥齿轮转动? ,飞锤速度? , 套筒位置? ,杠杆右端?,蒸汽阀门?，转速?。 负载?, 转速?， 圆锥齿轮转动? ,飞锤速度? , 套筒位置? ,杠杆右端?,蒸汽阀门? ，转速?。 1.5 控制系统应用实例三则 加热炉温度控制系统 保持炉温T恒定： 由于扰动，当炉温T?，uf ?, ue?, u1?, ua?, 加热电阻丝电压 ?, T?. 1.5 控制系统应用实例三则 角位置随动系统 旋转负载的角位置?o快速跟随期望角位置?i : ?i? ，ur?, ur -uf = ue?, u1?, ua?, ?o?. 1.6 控制系统设计概述 1.7 本书内容安排 第一部分：反馈控制系统的建模、稳定性与特性 1 全书绪论：控制理论发展简史、自控系统基本原理、类别、对控制系统的要求(稳快准)、设计控制系统的基本步骤； 2 建立控制系统的微分方程模型、传递函数、结构图、信号流图、几种模型间的转换； 3 反馈控制系统的稳定性与特性。 第二部分：线性控制系统的分析与校正 4 时域分析方法：在时间域内分析系统的动态和稳态性能 5 根轨迹分析方法：利用特征根的分布分析系统性能与参数关系 6 频率分析法：在频率域内分析输入为典型的正弦函数时，系统所表现出的特性，进而分析系统性能； 7 线性控制系统的校正方法，使系统具有期望的性能。 1.7 本书内容安排 第三部分：线性离散控制系统与非线性控制系统 8 线性离散控制系统的分析与校正设计方法。离散控制系统、信号采样与保持、系统性能分析、系统设计； 9 非线性控制系统。非线性特性的类型、稳定性及特性、分析与综合。相平面法、描述函数法。 1.8 小结 自动控制与自动控制系统 人不直接参与的条件下，利用自动控制装置使工作机械或生产过程自动地按预定的规律运行，或使被控量按照预定的要求变化。 开环控制与闭环控制 开环：输入与输出间只有前向信号的传递； 闭环：利用反馈信号比较参考输入信号获得偏差来产生控制作用，使系统具有自动纠偏能力。 反馈控制系统的组成 按构成系统的基本元件划分 按系统内部基本功能环节划分 1.8 小结 反馈控制系统的基本要求 稳定性：系统是稳定的，能运行的 快速性：系统能快速的响应 准确性：系统输出与期望相差小 控制系统的分类 按参考输入信号特征分类 按系统环节间信号传递形式分类 按描述系统的动态方程分类 控制系统的设计概述 如何设计出满足要求的控制系统的设计步骤。 本章结束！ 制作:罗家祥 审校:胥布工 第一章 绪论 《自动控制原理》电子课件版本 1.0  高等数学 积分变换 自动控制理论 现代控制理论 其它专业课程 1、专业基础课，自动化及专业承上启下的课程 2、理论实践相结合 理论性非常强，概念多，内容多，抽象； 实际应用紧密结合。能为解决实际控制问题提供理论和方法 自动控制原理的课程特点 3、自动控制技术是应用非常广泛的技术 电机控制、自动化生产线、火炮雷达控制、家用电器、机械、冶金、石油、化工、电力电子、航空、航海、航天、核反应堆等。 1、打好基础 高等数学（微积分）、积分变换（拉氏变换） 2、做好预习 3、听好课 讲课的速度较快、了解课程内容 掌握基本理论和基本方法 4、做好习题 应用学到的基本理论和基本方法解决实际问题 本课程学习方法 自动控制原理 课程内容 自动控制系统 Ch2：控制系统的数学模型 Ch1：自动控制系统的基本概念和要求 分析系统的性能 Ch7: 控制系统的 校正 Ch8: 线性离散控制系统 Ch9： 非线性控制系统 Ch4: 时域分析 Ch5:根轨迹分析 Ch6:频率特性分析 Ch3：控制系统的稳定性及特性 第一章 绪论 1.1 引言 1.2 自动控制的基本原理 1.3 反馈控制系统的组成 1.4 控制系统的分类 1.5 控制系统应用实例三则 1.6 控制系统的设计概述 1.7 本书内容安排 1.8 小结 1.1 引言 1、用于工业过程的自动反馈控制器-飞球调速器 1769瓦特发明了飞球调速器，用来与蒸汽机的进气阀连接构成