96论文汇报要点分析.ppt

三、实例计算-2 rule controller.fis Output1 U mf1 [2552 764 0] mf2 [120 22.67 0] mf3 [2552 764 0] 三、实例计算-2 rule 3.3 LMI clc %清除命令窗口 clear %清除内存中变量函数 g=9.8; M=8; m=2; l=0.5; h=cos(88*pi/180); a=1/(m+M); A1=[0 1;g/(4*l/3-a*m*l) 0]; A2=[0 1;2*g/(pi*(4*l/3-a*m*l*(h^2))) 0]; B1=[0;-a/((4*l/3)-a*m*l)]; B2=[0;-a*h/(4*l/3-a*m*l*(h^2))]; 最终求出：P、F、tmin、特征值。。 setlmis([]); %初始化LMI系统 q=lmivar(1,[2 1]) %定义变量 o1=lmivar(2,[1 2]) %定义变量 o2=lmivar(2,[1 2]) %定义变量 BK1=newlmi; %添加新的LMI lmiterm([BK1 1 1 q],A1,1,‘s’); %确定LMI系统每一项内容 lmiterm([BK1 1 1 o1],-B1,1,s); BK2=newlmi; lmiterm([BK2 1 1 q],A2,1,s); lmiterm([BK2 1 1 o2],-B2,1,s); BK4=newlmi; lmiterm([BK4 1 1 q],A1,1,s); lmiterm([BK4 1 1 q],A2,1,s); lmiterm([BK4 1 1 o1],-B2,1,s); lmiterm([BK4 1 1 o2],-B1,1,s); BK3=newlmi; lmiterm([-BK3 1 1 q],1,1); LMIs=getlmis; %获得LMI系统内部描述 [tmin,xfeas]=feasp(LMIs); % 验证LMI可行性 Q=dec2mat(LMIs,xfeas,q); %将求解器的输出转化矩阵变量值 O1=dec2mat(LMIs,xfeas,o1); %将求解器的输出转化矩阵变量值 O2=dec2mat(LMIs,xfeas,o2); %将求解器的输出转化矩阵变量值 P=inv(Q) %求逆矩阵 F1=O1*P F2=O2*P G11=A1-B1*F1; G22=A2-B2*F2; check_P=eig(P) %求特征值 checkI1=eig((A1-B1*F1)*P+P*(A1-B1*F1)) %求特征值 checkI2=eig(G22‘*P+P*G22) %求特征值 四、思考 1.对于白箱、灰箱、黑箱系统，控制器的设计的不同； 为了比较，必须有原非线性系统。所以研究的应为白箱，对于黑箱只有模糊系统 没有原非线性系统。 2.是否有LMI求不出F、P的情况，如何处理； 求不出说明在这种条件下，系统是不能控制的，必须release条件。 3.close-loop eigenvalues 闭环特征值是否是闭环极点pole？ A1-B1F1和A2-B2F2的闭环特征值就是其相应的闭环极点。 LOGO 关于96论文的学习心得 汇报人：乔红宇 目 录 总体思路 1 工作细化与分解 2 实例计算 3 思考 4 一、总体思路 目的：基于TS模型，解决非线性系统的控制器设计问题 关键问题：稳定性（应用Lyaponov理论 找到正定矩阵P） 解决方法：PDC（并行分布补偿法，为每个线性子系统设计一个局部的线性状态反馈控制器 F待设计）求解手段：LMI（线性矩阵不等式，稳定性分析；约束条件作为其中一项表示；MATLAB环境下数值求解 P、F） ?稳定性问题等效为一组线性矩阵不等式LMI有可行解问题 一、总体思路 主要过程（LMI方法）： 非线性系统（一般以传递函数或理论公式表示，subsystem） （线性化） 线性方程组（扇形切割等方法，选择相关状态点-平衡点进行线性化，确定A、B，作为后件部） ——组合成Fuzzy Model （分析输入输出、隶属函数关系，plant.fis文件） ——稳定性分析（matlab环境下应用LMI 工具箱求取F、P ，m文件*.m） ——建立控制器（PDC，根据F，设计controller.fis， 前件部与plant.fis相同） —— simulink环境下将与系统模型及其他模块连接，设计*.mdl文件