理论力学第12章 动能定理要点.ppt

[学习重点] 1、力的功的计算； 2、刚体的动能计算； 3、机械效率，功率的单位。 4、理想约束：纯滚动时摩擦力的功； 5、动能定理与机械能守恒定理的关系。 6、三定理的综合应用 例12-2 均质圆盘沿直线轨道作纯滚动。设圆盘重 ，半径R，某瞬时其质心C的速度为 。求圆盘的动能。 解：物体为研究对象 例12-5 均质杆AB长l，质量为m，在水平位置处由静止释放如图所示。试求杆AB到达铅垂位置时点A的速度和加速度。 解：分析杆的受力，有重力 和约束力 、 ，做功的力为杆的重力。杆AB可作定轴转动。 要求A点的加速度，需要求出杆的角加速度 。求杆的角加速度，可用两种方法： 当 ， ，故 注意：1．用动能定理求加速度时，必须写出—般位置（角度）处的动能定理表达式，再对等式进行求导。不能对某特定位置（角度）表达式求导。 2． 由此比较可知，对于单个绕定轴转动刚体，用刚体定轴转动微分方程求角加速度较方便。此题的最简解法为：先用动能定理求 ；再用刚体统定轴转动微分方程求 。 ?例12-6 在绞车的主动轴I上作用一恒力偶M以提升重物，如图所示。已知重物的质量为m；主动轴I和从动轴II连同安装在轴上的齿轮等附件的转动惯量分别为J1和J2，传动比 ；鼓轮的半径为R。轴承的摩擦和吊索的质量均不计。绞车初始时静止，试求当重物上升的距离为h时的速度v及加速度α。 解：取绞车和重物 组成的质点系为研究对象。 二、势能 例2 均质圆柱A的重量为 ，半径为R，放在足够粗糙的水平面上，其轴心O处连接一弹簧常数为k 的水平拉伸弹簧，弹簧的另一端固定在墙上。圆柱上绕有质量不计的细绳，绳子绕过一重量为 、半径为r 的均质滑轮B，其另—端悬挂重量 的物块C，使圆柱在地面上作纯滚动。若滑轮轴承的摩擦略去不计，整个系统从静止开始运动，起始时弹簧无变形，绳与滑轮间无相对滑动。试以物块的起始位置为x轴的原点，如图所示，建立物块的加速度 与位移x间的关系式。 解：[分析]系统的待求量为运动量，可用动能定理求解，因该系统为保守系统，亦可用机械能守恒定律求解。 1. 用动能定理求解 所有力的功 2．用机械能守恒定律求解 由 机械能守恒 例13-9 图（a）所示铰车鼓轮的半径为r，重为G1，重心与轴承O的中心相重合，在其上作用一力偶矩为M的常力偶，使半径为R，重为G2的滚子（鼓轮和滚子均视为均质圆盘）沿倾角为 的斜面由静止开始向上作纯滚动。设绳子不能伸长且不计质量，求鼓轮由静止开始转过角 时，滚子质心C的速度、加速度、绳子的拉力和轴承O处约束力。 解：(1) 取整个系统为研究对象，应用动能定理求滚子质心C的速度、加速度。系统初始瞬时的动能 则 解得 (2) 取鼓轮（包括绳子）为研究对象，其受力图如图13-20（b）所示。应用刚体绕定轴转动微分方程，求滚子对绳子的拉力。 (3) 仍以鼓轮（包括绳子）为研究对象，根据质心运动定理求轴承O处约束力。 因鼓轮质心的加速度为零，故由质心运动定理的投影形式可得 ?例13-10 均质细长杆为l，质量为m，静止直立于光滑水平面上。当杆受微小扰动，而倒下时，求AB杆刚刚达到地面时的角速度和地面的约束力。 由运动学知，杆的角速度 当 时，解出 沿铅垂方向投影，得 内力的解释：内燃机的汽油是外“力”时，只有外力才能改变系统的动能。什么是力？ 内力作功时可以改变动能 求解综合动力学问题时，需要针对具体问题进行受力分析和运动分析，弄清楚问题的性质和条件，再结合各定理所反映的规律，来选择适用的定理，或者联合运用定理求解。 动量矩定理建立了质点系动量矩的变化与外力系主矩的关系。当质点系绕轴运动时，可考虑使用动量矩定理求解。如果已知运动，则可使用动量矩定理求解作用线不通过转轴的力。如果已知外力矩，则可使用动量矩定理求解质点系绕轴（或点）的运动。 动能定理建立了质点系动能的变化与力的功的关系。它涉及到速度、路程和力三种量。对于用路程表示的运动过程，当已知力求质点系运动的速度（或角速度）、加速度（或角加速度）时，通常使用动能定理求解较为方便。 　举例说明三定理的综合应用： [例1] 两根均质杆AC和BC各重为P，长为l，在C处光滑铰接，置于光滑水平面上；设两杆轴线始终在铅垂面内，初始静止，C点高度为h，求铰C到达地面时的速度。 讨论 ? 动量守恒定理＋动能