自动控制理论课件1-1要点.ppt

L变换的作用 * Steam:蒸汽；flyball governor:飞球调速器；shaft: 轴；metal sphere: 金属球体；valve:阀门 * 自动控制原理 主讲教师：唐昊 孔慧芳 教学参考书 参考书： 《自动控制理论》（第五版），胡寿松主编.科学出版社 《现代控制系统》（第八版），Richard C.Dorf等著， 谢红卫等译.高等教育出版社 《现代控制系统》（第十一版），Richard C.Dorf等著. 电子工业出版社(英文原版教材) 《自动控制原理》孙虎章主编，中央广播电视大学 《Automatic Control Systems》 by Farid Golnaraghi, Benjamin C. Kuo 教材：《自动控制理论》王孝武，方敏，葛锁良编. 机械工业出版社 2009.10 十一五规划教材 自动化（Automation) 自动化涉及的理论基础：控制论、信息论、系统论。 自动化的基础是信息，核心是控制，立足在系统。 控制论：利用信息进行调节和控制的科学 工程控制论 钱学森《工程控制论》1954年 生物控制论 经济控制论 ……. 自动化是利用机器、设备或装置代替人或帮助人自动地完成某个任务或实现某个过程。 百度解释: 自动化（Automation）是指机器设备、系统或过程（生产、管理过程）在没有人或较少人的直接参与下，按照人的要求，经过自动检测、信息处理、分析判断、操纵控制，实现预期的目标的过程。 什么是系统？ （联系－因果、逻辑；矛盾） 部分组成的整体 系统是相互联系相互作用的诸元素的有机综合体 系统就是若干相互联系、相互作用、相互依赖的要素结合而成的，具有一定的结构和功能，并处在一定环境下的有机整体。 要素、结构、功能、环境 自动控制原理： 是工程控制论的一个分支。是研究控制系统的分析与设计的一般理论。 经典控制理论 核心是反馈控制的思想 20世纪40－50年代发展起来形成体系 现代控制理论 20世纪60年代以后 大系统、复杂系统、智能控制系统 20世纪80年代以后 跟随计算机、人工智能的发展 大数据、物联网、云计算、互联网＋！ 被普遍认为是最早应用于工业过程的反馈控制器。 离心式调速器工作原理 离心摆为菱形钢带式结构 1—上支持块：位置固定 2—钢带：与重块4固定 3—限位架：固定在轴上 4—重块： 5—调节螺母：对应给定速度 6—弹簧 7—下支持块：与钢带2链接，位置对应转速 转速升高，离心力作用下，重块向外张开，带动下支持块压缩弹簧向上移动。当离心力通过钢带作用于下支持块所产生的向上合力与向下作用的弹簧力相等时，下支持块受力平衡停止移动 自动控制的应用领域 军事与国防 航空航天 工业生产过程 （石油、化工、冶金、热动 ….） 电力系统自动化 先进制造技术 车辆工程 交通工程 机器人 建筑与楼宇自动化 办公自动化 家庭自动化 商业自动化 管理自动化 社会与经济系统控制 第1章 绪论 1.1 自动控制的任务 在没有人的直接参与下，利用自动控制装置对被控对象的某些物理量进行控制，使其达到希望的值或保持希望的运动规律。 几个名词： 被控对象：需要进行控制的机器、设备或生产过程。 被控量（输出）：需要控制的、表征被控对象工作状态的 物理量。 给定值（参考输入）：生产过程中，对被控量的希望值 干扰：使被控量偏离希望值的因素。 外部作用 { 液位控制系统 自动调节阀 控制器 浮子 控制任务：让液位H保持在H0不变 Q2 阀门 水箱 Q1 H H=H0? H0 (非自动控制系统，是负反馈控制) 液位控制系统的工作原理框图 头脑 手和阀门 水箱 眼睛 H0 H Q2的变化 Q1 操作工 控制器 气动阀门 水箱 浮子 H0 H Q2的变化 Q1 控制装置 1.2 自动控制系统的组成 自动控制系统：被控对象和控制装置的总体。 比较、计算 执行 被控对象 测量 输出 干扰 控制装置 输入 测量 控制量 控制装置的三种基本功能： 1. 对被控量和干扰量进行测量； 传感器、测量元件 2. 根据给定输入、被控量和干扰量进行比较计算，给出控制量或控制策略； 比较元件、放大元件、模拟或数字电路、计算机等 3. 执行控制策略。 执行元件 1.3 自动控制方式 根据控制信号的来源不同，可以分为以下三种控制结构： 输出 计算 执行 被控对象