现代控制理论基础要点详解.pptVIP

现代控制理论基础 高秀梅 一 概述 控制理论的产生及其发展 现代控制理论的基本内容 一 概述 1 控制理论的产生及其发展 a 研究内容： 如何按照被控对象和环境的特性，通过能动的采集和运用信息施加控制作用而使系统在变化或不确定的条件下保持预定的功能。 源于人类的客观世界，又要用之于改造客观世界 一 概述 1 控制理论的产生及其发展 a 三个阶段： 经典控制理论 现代控制理论 智能控制理论 一 概述 1 控制理论的产生及其发展 ◆ 经典控制理论（古典）阶段 形成于上世纪（20）30~50年代，主要解决单输入单输出系统的分析与设计。研究对象线性定常系统。以拉氏变换为数学工具，采用以传递函数、频率特性、根轨迹等为基础的经典频域方法研究系统。 局限：难以有效地用于时变系统和多变量控制系统。 一 概述 1 控制理论的产生及其发展 ◆ 现代控制理论 发展时间：20世纪50年代； 发展条件：计算机和现代数学； 一 概述 1 控制理论的产生及其发展 ◆ 现代控制理论 研究对象：多输入多输出，非线性的，时变的，离散系统； 主要分析设计方法： 状态空间法，即状态空间模型，描述内部、外部特性， 属于时域分析方法。 一 概述 1 控制理论的产生及其发展 ◆ 智能控制理论（高级阶段） 概念：能够模仿人类智能（学习、推理、判断），能适应不断变化的环境，能处理多种信息以减少不确定性，能以安全可靠的方式进行规划、产生和执行控制作用，获得全局最优的性能指标的非传统的控制方法。 采用的理论方法特点是多学科性，即交叉性很强。 一 概述 1 控制理论的产生及其发展 ◆ 智能控制理论（高级阶段） 自动控制、人工智能、信息科学、思维科学、认知科学、人工神经网络、计算机科学等，不同的联结机制产生了各种智能控制方法和理论。如专家控制理论，模糊控制理论，神经网络控制理论等。智能机器人， 一 概述 2 现代控制理论的主要内容 概括的说，有以下分支： ◆ 线性系统理论 ◆ 最优控制理论 ◆ 系统辨识理论 ◆ 自适应控制理论 ◆ 最优估计理论 一 概述 2 现代控制理论的主要内容 线性系统理论 ★ 状态空间实现 ：数学模型问题（定量） ★ 线性系统的内部特性问题：稳定性 可观测性 可控性（定性） ★ 线性系统的设计方法：极点配置方法 一 概述 2 现代控制理论的主要内容 最优控制理论 即给定限制条件和性能指标（评价函数和目标函数）下，寻找使系统能在一定意义下为最优的控制规律。 ★ 变分法（控制不受限） ★ 动态规划法（离散系统） ★ 极小值原理（控制受限） ★ 线性二次型最优控制设计（简单易掌握） 一 概述 2 现代控制理论的主要内容 系统辨识理论（由试验数据识别） ★ 参数辨识：模型结构类型已知， 仅参数不知道 ★ 系统辨识：结构不知道，参数也不 知道 一 概述 2 现代控制理论的主要内容 最优估计理论（随机系统） ★ 状态估计 卡尔曼滤波器 一 概述 2 现代控制理论的主要内容 自适应控制理论 即为了保证控制系统在整个控制过程中都满足最优指标，而随时辨识系统的模型，并按照当前的模型去修改最优控制率。 ★ 模型参考自适应控制 ★ 自校正控制 二 状态空间描述 二 状态空间描述 二 状态空间描述 二 状态空间描述 二 状态空间描述 二 状态空间描述 二 状态空间描述 二 状态空间描述 二 状态空间描述 二 状态空间描述 二 状态空间描述 二 状态空间描述 二 状态空间描述 二 状态空间描述 二 状态空间描述 二 状态空间描述 二 状态空间描述 二 状态空间描述 二 状态空间描述 二 状态空间描述 二 状态空间描述 二 状态空间描述 二 状态空间描述 二 状态空间描述 二 状态空间描述 二 状态空间描述 二 状态空间描述 三 系统的能控性和能观测性 三 系统的能控性和能观测性 三 系统的能控性和能观测性 三 系统的能控性和能观测性 三 系统的能控性和能观测性 三 系统的能控性和能观测性 2 定义\定理 三 系统的能控性和能观测性 2 定义