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基于硬件的在环仿真技术 硬件在环仿真技术 V-cycle 开发流程 SimDriveline 介绍 对汽车及航天机械传动和动力系统建模和仿真的Simulink 工具。 为 Simulink 扩展了物理建模的能力 与 MathWorks 的控制设计和代码生成产品紧密结合 SimDriveline 特征 SimDriveline 提供了动力及传动系统各种元件的模块，如齿轮，旋转轴，离合器；标准传动装置（变速箱）模版；引擎、轮胎及车辆 模型。SimDriveline 使对动力传动系统的建模和仿真变得极为容易。 SimDriveline 提供了一个图解式的图形建模环境，每一个模块代表一个元件，如齿轮、离合器、液力变矩器，而连接元件的线就是传动轴 应用示例 rCiωC = rSsωSs + rPiωPi * rCi = rSs + rPi rCoωC = rSlωSl + rPoωPo ,*rCo = rSl + rPo (rCo - rCi)ωC = rPiωPi + rPoωPo , rCo - rCi= rPo + rPi rRωR = rCoωC + rPoωPo , rR = rCo + rPo (gRSs – 1)ωC = gRSs·ωR - ωSs (gRSl + 1)ωC = gRSl·ωR + ωSI 您可以利用 SimDriveline 图解式的模块界面建立您需要的动力系统结构模型。 相关产品 需要以下 MathWorks 的产品： MATLAB 7.0.1 或以后 Simulink 6.1 或以后 SimDriveline SimDriveline 库 SimDriveline 库 实例 实例：运行一个drive_simpson 的模型 总结 SimDriveline 可以为我们做什么？ SimDriveline 是simulink 环境下用于特殊场合建模的模型库，我们可以通过传感器和执行器把它与simulink 相连接 这个模型库中的包含了建立传动系统需要的各种部件，如轴、转动惯量，离合器、变速箱等。 基于牛顿旋转动力学建立的。可以仿真模拟传动系的运动情况 本章小结 SimDriveline 介绍 SimDriveline 库 实例 总结 Simulink? 高级建模技巧 使用 SimDriveline 建模 本章概述 SimDriveline 库 示例 SimDriveline 库：Sensors Actuators Torque Actuator是扭矩施加模块。连接从simulink 传递来的扭矩 Torque Sensor是扭矩传感器B是驱动端F是被动端，Tor为扭矩向simulink 输出端口 同理有Motion Actuator和Motion Sensor IC模块定义了转动件的初始转速（rad/s) SimDriveline 库：solve inertias Env模块设置 Env模块是对整个 模型进行仿真环境的测试 仿真模式：Dynamics和Linearization inertia定义转动惯量 ； housing用于连接没有转动的部件 ； Shared Environment 把不同系统设置为同样的仿真环境 SimDriveline 库：gears 齿轮模型库包括8种类型的 齿轮，其中有基本齿轮如： Simple Gear Variable Ratio Gear Planet-Planet Ring-Planet 其它的都是由基本齿轮组合而成 的 组合齿轮 由基本齿轮组合而成的齿轮有Planetary Gear Dual-Ratio Planetary和 Ravigneaux 例如：Planetary Gear就是由Planet-Planet、Ring-Planet组合而成的。 注意：添入齿数比的时候，数值一定为正数 实例：扭矩驱动直齿轮转动 建立一个用sine波的扭矩来驱动一个传动比为2 的直齿轮，所有轴的转动惯量为1 观察该系统在10秒后齿轮驱动端与被动端的扭矩和速度情况 实例（续） 练习：修改实例 1 把直齿轮改为变速齿轮 2 把直齿轮改为行星齿轮 把直齿轮改为变速齿轮 把直齿轮改为行星齿轮 SimDriveline 库：Dynamic Elements 动态元素库包括4种元件： Controllable Friction Clutch Torque Converter Hard Stop Torsional Spring-Damper 这些模型主要是由基本的 Simulink 模块搭建而成的， 使用之前应略微了解他们的 建模原理 Controllable Friction Clutch 可控摩擦片式离合器 这是一个用压力信号控制的包含动