DCS及现场总线技术第4章教案解析.pptVIP

4．先进控制的组态方法 先进控制算法可以通过DCS中的高级语言编制相应的算法，通过其程序语言中的过程参数读、写语句同过程变量交互信息。 本章小结 本章介绍了数字PID控制算法及其改进算法，在此基础上对前馈控制、串级控制、Smith补偿控制等分别作了阐述。讲述了顺序控制的基本概念，针对描述顺序控制的梯形图以及编制方法作了相应的说明。 本章最后以不同时期的DCS系统为例，介绍了控制 算法在DCS中的实现方法以及组态过程。 DCS及现场总线技术 第4章 DCS控制算法及组态 4.1 PID控制算法 4.1.1 理想PID控制算法 离散PID控制算法可分为三类：位置算法、 增量算法、速度算法。 1.位置算法 —积分系数； —微分系数； 2.增量算法 PID控制增量算法为相邻两次采样时刻所计算的位 置值之差，即 3.速度算法 PID控制速度算法是增量算式除以采样周期T，即 4.1.2 控制度和采样周期 控制度表明了直接数字控制与模拟连续控制在 控制品质上的差异程度。 模拟调节器的控制品质好于数字调节器，所以 控制度大于1，控制度越大，表示离散系统的控制品 质越差。 4.1.3 改进PID控制算法 1.积分算法的改进 1）积分分离法 它的基本思想是：当偏差大于某个规定的门限值 时，取消积分作用，从而使不至于过大；只有当偏差 较小时，才引入积分作用，以消除余差。 积分分离PID算法可以表示为： 2）遇限削弱积分法 它的基本思想是：当控制量进入饱和区后，只 执行消弱积分项的累加，而不进行增大积分项的累 加。为此，在计算u(k)时，先判断u(k-1)是否达到饱 和，若已超过umax，则只累加负偏差；若小于umin， 则只累加正偏差，从而避免控制量长时间停留在饱 和区。 3）变速积分法 它的基本思想是：改变积分项的累加速度，使其与 偏差大小相对应，即偏差越大，积分越小，以致减到全 无；偏差越小，积分越大，以利于消除余差。 变速积分PID算法可以表示为： 其中， 是偏差e(k)的函数， ，当 增大 时，f减小； 减小时，f增大。 4）圆整误差问题 由于工业计算机往往采用定点计算，存在字长精度 限制的问题，当计算结果超过机器字长精度所能表示的 范围时，计算机就将其作为机器零而把此数丢掉。 常用的解决方法是在程序编制时设计一个累加单元， 来解决由于定点运算的字长限制而丢掉积分作用的问题。 另外圆整误差问题主要是针对增量式算法存在的。 5）梯形积分法 若用梯形求积公式 代替矩形积分 来进行数字积分，可提高积分计算 的精度且少受噪声的影响。但需要增加计算时间和内存 容量。 2.微分算法的改进 1）微分先行 微分先行是只对被 控变量进行微分作用， 而不对设定值进行微分 作用。 微分先行的PID位置算式为： 微分先行的PID增量算式为： 不完全微分PID位置算式为： 2）不完全微分 微分环节具有超前调节作用，常用来改善被控系统 的动态性能，但微分作用对信号的高频噪声很敏感，实 际使用时通常需要加上惯性环节。 3）四点中心差分法 该方法在组成差分时，不是直接使用前后两次偏 差，而是用平均差做基准，再用加权平均的方式构成 近似微分项。 采用四点中心差分法的PID位置算式为： 3.其他形式的PID控制算法 1）带有不灵敏区的PID控制算法 对于某些对控制要求不高， 且希望控制作用尽量少变的系 统，可以采用带有不灵敏区的 PID控制算法，即 其中，B为不灵敏区 2）二维PID控制算法 当α=β=0时，形成常规的 PID控制，即PID输出是偏差的函 数；当α=β=1时，形成 I-PD控 制。调整α和β，可使控制系统 在定值和随动控制时都有较好的 控制品质。 3）给定值的前置滤波法 采用前置滤波器对给定值r进 行滤波，使进入控制回路的给定 值不突变。 4.2 复杂控制算法 4.2.1前馈控制 所谓前馈控制，实质上是一种对扰动按补偿原理进 行调节的开环控制系统。其特点是当扰动产生后，在被 控变量还未显示出变化之前，根据扰动作用的大小进行 调节，以补偿扰动作用对被控变量的影响。如果这种前 馈作用运用恰当，可以使被控变量不会因扰动作用而产 生偏差，比反馈控制