控制系统计算机仿真 第09讲.pptVIP

中国矿业大学 信息与电气工程学院 李会军 第三章：采样控制系统的数字仿真 授课人：李会军 内容提纲 本章内容提纲 * 采样控制系统的特点 采样控制系统仿真方法 差分方程递推求解法 双重循环法 Matlab在采样系统仿真中的应用 采样控制系统的概念 3.1、采样控制系统数字仿真概述 采样控制系统的几个概念 * 采样时间p：采样“开关”不能瞬时打开或闭合，需要一定时间 采样周期T：采样“开关”相邻两次闭合之间的时间间隔，单位是秒 采样频率fs：采样周期的倒数，即fs=1/T，单位是赫兹 理想采样过程：近似认为采样瞬时完成，即p≈0 均匀采样与非均匀采样：采样周期T是否变化 3.1、采样控制系统数字仿真概述 采样控制系统的几个概念 * 零阶保持器 时域方程： 如果为零阶保持器输入单位脉冲信号 ，其输出必然在一个采样周期内保持幅值为1的方波信号； 3.1、采样控制系统数字仿真概述 采样控制系统的几个概念 * 零阶保持器 零阶保持器的单位脉冲响应的时域形式如下所示： 其中， 为单位阶跃信号。进行拉式变换，可得传递函数： 思考：为什么单位脉冲响应的拉氏变换是传递函数？ 3.1、采样控制系统数字仿真概述 采样控制系统及其特点 * 将连续控制系统中的比较器和控制器的用计算机(广义的计算机)实现，即可组成采样控制系统。采样控制系统是模拟信号和数字信号共存的混杂系统。在采样控制系统中，需要进行模拟信号和数字信号之间的相互转换(A/D 和D/A 转换)，因此属于离散控制系统的范畴 3.1、采样控制系统数字仿真概述 采样控制系统及其特点 * 被控量：汽包水位 控制器：PID控制器 执行器：给水阀门 被控对象：锅炉汽包 检测量：汽包当前水位，阀门当前开度 3.1、采样控制系统数字仿真概述 采样控制系统及其特点 * 采样控制系统的特点： 模拟信号和数字信号混合的系统 便于控制规律的修改 可实现复杂的控制规律 属于离散控制的范畴 可分时控制多个控制回路 便于实现管理控制一体化 3.1、采样控制系统数字仿真概述 采样控制系统及其特点 * 工作过程： 模拟输入信号r(t)经过A/D转换得到离散输入信号r(kT)，而被控量c(t)经过A/D转换得到离散的数字反馈c(kT)；然后用r(kT)减c(kT)得到离散的偏差信号e(kT)=r(kT)-c(kT)；而离散偏差信号e(kT)经某种校正运算 (例如，PID控制器)后，得到离散的数字控制信号u(kT)，u(kT)再经D/A转换变为连续的模拟控制量u(t)，作用于被控对象。 思考：为什么要将数字控制信号D/A转换后作用于执行器上 3.1、采样控制系统数字仿真概述 采样控制系统仿真的特殊问题 * 1、对连续部分和离散部分分别处理，建立其仿真模型 对于连续的被控对象，可应用离散相似算法(其它方法呢？)，根据保持器Gh(s)的特性，建立连续对象G0(s)的离散状态空间方程或差分方程； 对于离散部分(数字控制器)，脉冲传递函数D(z)则可以直接转换为对应的差分方程或离散状态空间方程。 2、采样周期与仿真计算步长 对于采样控制系统，为了协调离散部分D(z)和连续部分Gh(s)、G0(s)的仿真计算，连续部分离散化时的步长h可按以下两种情况进行选择： 3.1、采样控制系统数字仿真概述 采样控制系统仿真的特殊问题 * 2、采样周期与仿真计算步长 (1) 如果仿真仅要求计算系统输出y(t)，不要求计算系统内部状态变量，并且连续部分的整体脉冲传递函数G(z)=Z[Gh(s)G0(s)]容易求解时，可通过G(z)=Z[Gh(s)G0(s)]创建连续部分的差分方程。这时，连续部分的仿真计算步长h可选得大一些(h≤T)。 为简化起见，可选h=T，即以同样的采样周期分别建立离散部分(数字控制器)和连续部分(被控对象)的差分方程，然后进行仿真计算。 3.1、采样控制系统数字仿真概述 采样控制系统仿真的特殊问题 * 2、采样周期与仿真计算步长 (2) 如果连续部分整体脉冲传递函数G(z)=Z[Gh(s)G0(s)]不易求解；或者仿真的任务不仅要求计算系统输出y(t)，而且要求计算系统内部状态变量；或者被控对象含有非线性环节，需要将连续部分分成若干环节； 这时，连续部分离散化的步长h应比数字控制器的实际采样周期T小得多。可选h=T/N（N为正整数）。在仿真时，以步长h对连续部分进行仿真，以步长T=Nh对离散部分进行仿真。对离散部分进行1次仿真计算，需要对连续部分进行N次仿真计算。 3.2、采样控制系统数字仿真的一般方法 差分方程递推求解法 * 在构造采样控制系统的仿真模型时，如果连续部分不要求计算内部状态变量