控制系统计算机仿真 第10讲.pptVIP

中国矿业大学 信息与电气工程学院 李会军 第三章：采样控制系统的数字仿真 授课人：李会军 3.2、采样控制系统数字仿真的一般方法 双重循环法 * 采样控制系统：连续部分、离散部分 连续部分：仿真步长h=T/N(N为正整数) 仿真过程：由内循环和外循环构成；内循环以h为步长对连续部分进行仿真；外循环以采样周期T=Nh为步长对离散部分进行仿真。 离散部分：仿真步长为采样周期T 3.2、采样控制系统数字仿真的一般方法 双重循环法 * 示例1：采样控制系统如图所示，采样周期为T=0.1s。设初始状态x1(0)= x2(0) =0，试求在单位阶跃信号r(t)=1(t)作用下的状态响应。 解：因为要求单位阶跃信号作用下系统的状态响应，所以首先需要写出被控对象的状态空间方程；被控对象为2阶系统，状态空间方程如下： 思考：此时对被控对象进行离散化时，应采用哪种离散化方法？ 3.2、采样控制系统数字仿真的一般方法 双重循环法 * 可采用 ，验证状态空间方程的正确性 为了保证精度，连续部分离散化时的步长h比数字控制器的实际采样周期T小得多，取h=T/N=T/10=0.1T=0.01s。 思考：该状态空间方程属于哪种标准型？如何列写该标准型？ 3.2、采样控制系统数字仿真的一般方法 双重循环法 * 利用MATLAB控制工具箱提供的系统离散化函数c2d，把连续状态空间模型变换为离散状态空间模型。 % 求连续被控对象离散化状态方程的程序(基于连续系统离散相似算法) h=0.01; % 虚拟采样周期为0.01s A=[0 0;1 -1]; % 设置矩阵A B=[1;0]; % 设置矩阵B [F,G]=c2d(A,B,h); % 输入端采用零阶保持器 计算可得： 思考：如何手动计算F和G？ 3.2、采样控制系统数字仿真的一般方法 双重循环法 * 连续被控对象的离散化状态空间方程为： h=0.01; % 虚拟采样周期为0.01s A=[0 0;1 -1]; % 设置矩阵A B=[1;0]; % 设置矩阵B C=[0 1]; % 设置矩阵C D=[0]; % 设置矩阵D [Ad,Bd,Cd,Dd]=c2dm(A,B,C,D,h,zoh); % 输入端采用零阶保持器 也可使用如下程序计算： 3.2、采样控制系统数字仿真的一般方法 双重循环法 * 数字控制器的差分方程： 仿真程序见Exercise1.m 3.3、Matlab在采样控制系统仿真的应用 应用Matlab函数求采样系统时域响应 * Matlab的时域响应分析函数： dimpluse： 单位脉冲响应 dstep： 单位阶跃响应 dinitial： 零输入响应 dlsim： 任意输入响应 注意：以上函数只能求解线性定常离散系统的时域响应 3.3、Matlab在采样控制系统仿真的应用 应用Matlab函数求采样系统时域响应 * dstep函数 函数形式1：dstep(num, den, n) num：脉冲传递函数分子多项式的系数向量； den：脉冲传递函数分母多项式的系数向量； n：用户指定的采样点数(可省略，系统自动计算采样点数) num=[2 -3.4 1.5]; den=[1 -1.6 0.8]; dstep(num, den, 100); grid on; title(离散系统阶跃响应); xlabel(时间); ylabel(振幅); 思考：该离散系统的脉冲传递函数是什么？ 3.3、Matlab在采样控制系统仿真的应用 应用Matlab函数求采样系统时域响应 * dstep函数 函数形式2： [y, x, n]=dstep(num, den) num：脉冲传递函数分子多项式的系数向量； den：脉冲传递函数分母多项式的系数向量； y：系统在单位阶跃信号作用下的输出变量 x：系统在单位阶跃信号作用下的状态变量 n：系统仿真计算的点数 num=[2 -3.4 1.5]; den=[1 -1.6 0.8]; [y, x, n]=dstep(num, den); for k=1:n plot(k,y(k), k*); hold on end grid on; title(离散系统阶跃响应); xlabel(时间); ylabel(振幅); 3.3、Matlab在采样控制系统仿真的应用 应用Matlab函数求采样系统时域响应 * dstep函数 函数形式3： dstep(A, B, C, D) A,B,C,D：系统状态空间方程的