变流技术与运动控制--第5课教案详解.pptVIP

2.1.3 转速单闭环直流调速系统的动态数学模型 为了分析系统的动态性能和稳定性，必须首先建立描述系统动态物理规律的数学模型。 建立系统动态数学模型的基本步骤： （1）根据系统中各环节的物理规律，列出描述该环节动态过程的微分方程； (一)单闭环直流调速系统的数学模型 （2）电力电子变换器 晶闸管触发和整流装置的近似传递函数与PWM变换器近似传递函数的表达式是相同的，都是： （3）直流电动机 图2-10 他励直流电动机等效电路 由上图c可以看出，直流电动机有两个输入量： 一个是施加在电枢上的理想空载电压，为控制输入量； 另一个是负载电流，为扰动输入量。 （4）测速反馈环节 4、调速系统的开环传递函数 5、调速系统的闭环传递函数 （二）单闭环直流调速系统的稳定性分析 由式（2-19）可知，单闭环直流调速系统的特征方程为： 整理后得： 满足稳定条件参数调节： 2.1.4 PI控制规律及调节器的设计 在设计闭环调速系统时，常常会遇到系统静特性指标与动态稳定性发生矛盾的情况； 典型开环传递函数： （2） 积分控制无静差调速系统突加负载时的动态过程 2. 比例积分控制规律 为什么要采用比例积分调节器？ （1）两种调节器特性比较 3. PI调节器的设计 谢谢！ 积分调节器的优点是实现了稳态无静差，但它的暂态特性却不如比例控制。 即提高了稳定性，但有失快速性。 为了使调速系统具有快而准的性能，采用比例积分调节器(PI)。 τ τ Uex Uex b) I调节器 t Uin O 两种调节器I/O特性曲线 a) P调节器 t Uin Uex O Uex Uin Uexm Uin te （2）PI调节器的表达式： (2-27) 其传递函数为： 比例放大系数 积分时间常数 (2-28) 令 ，则传递函数也可写成如下形式： (2-29) 是微分项中的超前时间常数。 t Uin Uex O Uex Uin 图2-16 阶跃输入时PI调节器的输出电压特性曲线 Uexm t2 t3 t1 KpUin KpUin O t O t Uc Uc ?Un 图2-17 闭环系统中PI调节器 的输入和输出动态过程 比例调节器 作用 积分调节器 作用 比例+积分 调节器作用 * * （2）求出各环节的传递函数； （3）组成系统的动态结构图并求出系统的传递函数。 1、系统结构原理图 + - A GT M TG + - + - + - Utg Ud Id n + - - + Un ?Un U*n Uc UPE + - M TG Id Un Ud Uc Un n tg 图2-1 采用转速负反馈的闭环调速系统 比例放大器 电力电子变换器 直流电动机 测速反馈环节 比较器 (2-12) 认为放大器响应是瞬时的，因此传递函数就是它的放大倍数。 （1） 比例放大器 （2-11） 2、各环节传递函数 只是在不同场合下，参数Ks和Ts的数值不同而已。 TL + - Ud0 + - E R L ne id M (2-13) 假定主电路电流连续，则动态电压方程为： ② 电路方程 ① 等效电路 如果，忽略粘性磨擦及弹性转矩，电机轴上的动力学方程为： (2-14) 额定励磁下的感应电动势和电磁转矩分别为： 式中： — 包括电机空载转矩在内的负载转 矩，N-m； — 电力拖动系统折算到电机轴上的 飞轮惯量，N-m2； —电机额定励磁下的转矩系数， N-m/A； TL GD2 ：电枢回路电磁时间常数(s)； ：电力拖动系统机电时间常数(s)。 定义下列两个时间常数： 式中： 为负载电流。 微分方程式： 根据E、Te、Tl、Tm的定义对上述电压（2-13）、电流（2-14）方程式整理，得： 在零初始条件下，取等式两侧的拉氏变换，得电流与电压间的传递函数： 感应电动势与电流间的传递函数： (2-15) (2-16) ③ 传递函数 转速与电动势间的传递函数： ④ 动