变流技术与运动控制--第6课教案详解.pptVIP

2.2 转速、电流双闭环直流调速系统 问题的提出： 采用转速负反馈和PI调节器的单闭环直流调速系统可以在保证系统稳定的前提下实现转速无静差。 1. 主要原因 因为在单闭环系统中不能随心所欲地控制电流和转矩的动态过程。 2.2.1 转速、电流双闭环直流调速系统的组成 为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，可在系统中设置两个调节器，分别调节转速和电流。 2.2.2 稳态结构和稳态参数计算 为了分析双闭环调速系统的静特性，必须先绘出它的稳态结构图。 注意： 图中用带限幅的输出特性表示PI 调节器。 2. 限幅作用 存在两种状况： （1）饱和——输出达到限幅值 当调节器饱和时，输出为恒值，输入量的变化不再影响输出，除非有反向的输入信号使调节器退出饱和。 换句话说，饱和的调节器暂时隔断了输入和输出间的联系，相当于使该调节环开环。 3. 系统静特性 （1）转速(主导)、电流调节器不饱和（AB段） （2） 转速调节器饱和（BC段）， 电流调节器起主导作用 静特性的垂直特性只适合于 n n0 的情况，因为如果 n n0 ，则Un U*n ，ASR将退出饱和状态。 4. 两个调节器的作用 （1）双闭环调速系统的静特性在负载电流小于Idm时表现为转速无静差（不饱和），这时，转速负反馈起主要调节作用（AB段）。 （2）当负载电流达到Idm 后，转速调节器饱和，电流调节器起主要调节作用，系统表现为电流无静差，得到过电流的自动保护（BC段）。 5. 稳态参数计算 两个给定电压的最大值U*nm和U*im由设计者选定，设计原则如下： 2.2.3 双闭环直流调速系统的数学模型 和动态性能分析 本节提要 双闭环直流调速系统的动态数学模型 起动过程分析 动态抗扰性能分析 转速和电流两个调节器的作用 1.双闭环直流调速系统的动态数学模型 2.双闭环系统的启动过程 　　　双闭环直流调速系统在带有负载IdL条件下突加给定电压U*n由静止状态启动时的转速和电流的动态过程如图所示。 第I阶段电流上升的阶段（ｔ0 ~ t1） 突加给定电压 U*n 后，Id 上升，当 Id 小于负载电流 IdL 时，电机还不能转动。 当 Id ≥ IdL 后，电机开始起动，由于机电惯性作用，转速不会很快增长，因而转速调节器ASR的输入偏差电压的数值仍较大，其输出电压保持限幅值 U*im，强迫电流 Id 迅速上升。 第II阶段恒流升速阶段（t1 ~ t2） 与此同时，电机的反电动势 E 也按线性增长，对电流调节系统来说，E是一个线性渐增的扰动量，为了克服它的扰动，Ud0和Uc 也必须基本上按线性增长，才能保持 Id 恒定。 第Ⅲ阶段转速调节阶段（t2以后） 当转速上升到给定值时n*，转速调节器ASR的输入偏差减少到零，但其输出却由于积分作用还维持在限幅值U*im ，所以电机仍在加速，使转速超调。 转速超调后，ASR输入偏差电压变负，使它开始退出饱和状态， U*i 和 Id 很快下降。但是，只要Id 仍大于负载电流 IdL ，转速就继续上升。 直到 Id = IdL 时 转矩 Te= TL 则 dn/dt = 0， 转速n才到达峰值 （t = t3时） 此后，电动机开始在负载的阻力下减速，与此相应，在一小段时间内（ t3 ～t4 ）， Id IdL ，直到稳定。 如果调节器参数整定得不够好，也会有一些振荡过程。 在这最后的转速调节阶段内，ASR和ACR都不饱和。 总结 综上所述，双闭环直流调速系统的启动过程有以下三个特点： （1）??饱和非线性控制； （2）??转速超调； （3） 准时间最优控制。 （1）?饱和非线性控制 根据ASR的饱和与不饱和，整个系统处于完全不同的两种状态： 当ASR饱和时，转速环开环，系统表现为恒值电流调节的单闭环系统； 当ASR不饱和时，转速环闭环，整个系统是一个无静差调速系统，而电流内环表现为电流随动系统。 （2）转速超调 由于ASR采用了饱和非线性控制，启动过程结束进入转速调节阶段后，必须使转速超调， ASR 的输入偏差电压 △Un 为负值，才能使ASR退出饱和。 这样，采用PI调节器的双闭环调