1智能控制概论教程讲解.ppt

智能控制及应用 1. 控制理论和应用发展的概况 2. 传统控制理论的局限性 3. 智能控制的组成、定义与研究内容 4. 智能控制与传统控制的关系和差别 5. 智能与智能控制的定义 6. 智能控制研究的主要内容 7. 智能控制的分类 智能：有确定的目标 在不确定环境环境中 运用控制手段和方法 将系统逐步移向目标，达到目标。 近二十年来，随着人工智能和机器人技术的快速发展，对智能控制的研究出现一股新的热潮。各种智能决策系统、专家控制系统、学习控制系统、模糊控制、神经控制、主动视觉控制、智能规划和故障诊断系统等已被应用于各类工业过程控制系统、智能机器人系统和智能化生产（制造）系统。 * 本课程的主要内容 1. 智能控制概论 2. 模糊控制 3. 神经网络控制 4.遗传算法 自动控制（自动化）是一门交叉学科 智能控制概论 1. 控制理论和应用发展的概况 古代具有反馈控制原理的控制装置。 铜壶滴漏 水钟： 约在公元前三世纪中叶，希腊发明家、数学家斯提西比乌斯（Ctesibius）首先在水钟受水壶中使用了浮子，注入的水由浮子节制。这种节制方式已含有负反馈的思想 。 控制理论的发展始于1788年Watt的飞球调节蒸汽机。 蒸汽源 蒸汽机(对象) 负荷 离心式 调速器 (调节器) 进汽阀 转速 测 量 转速的稳定性 1882年，Lyapunov的博士论文建立了从概念到方法的有关稳定性理论的完整体系。但在以后的半个世纪，他的理论未被控制科学界重视，直到20世纪50年代才掀起Lyapunov热。 如今，Lyapunov理论在系统稳定与镇定、二次型最优，模型参考自适应，大系统等许多领域得到广泛应用与发展。 经过100年, MaxWell对具有调速器的蒸汽发动机系统进行研究，用线性常微分方程描述系统及进行稳定性分析。 20世纪20年代以反馈控制理论为代表，形成了经典控制理论，著名的控制科学家有：Black, Nyquist, Bode。他们研究了反馈放大器，奠定了自动控制理论的基础。 随着航空航天事业的发展, 20世纪50~60年代形成以多变量控制为特征的现代控制理论, 主要代表有: Kalman 的滤波器, 能控性、能观性, Pontryagin的极大值原理, Bellman 的动态规划, Lyapunov 的稳定性理论。 典型应用成果：Apollo按最优轨线飞向月球及登月艇软着陆。 控制理论的形成 3. 20世纪70年代初, 以分解和协调为基础, 形成了大系统控制理论, 用于复杂系统的控制, 重要理论有递阶控制理论、分散控制理论、排队论等。主要用于资源管理、交通控制、环境保护等。 以上控制理论我们称之为传统控制理论。 控制理论应用： ●工厂全球化、开放化。出现柔性制造、虚拟工厂、CIMS、CIPS（Computer Integrated Processing Systems) 。现场总线技术越来越成熟。 ●机器人、智能自动化技术。 ●绿色自动化技术越来越发展。 ●智能制造(IM)。 企业生产的发展趋向： 单件生产?大批量生产?多品种小批量 ?变品种变批量 企业自动化系统结构 控制理论与实际应用存在着很大差距 PID在实际应用中仍占统治地位。 原因： ●自动控制学科高度的交叉性、应用的广泛性； ●所需数学工具难以被多数技术人员所掌握； ●自动控制需要其它技术支持，如网络、计算机； ●实际应用情况的复杂性、多变性、不确定性； ●国内企业存在管理体制问题，技术投入力度不够。 2. 传统控制理论的局限性 随着复杂系统的不断涌现，传统控制理论越来越多地显示它的局限性。 什么叫复杂系统？其特征表现为： 控制对象的复杂性 模型的不确定性； 高度非线性； 分布式的传感器和执行机构； 动态突变； 复杂的信息模式。 2. 环境的复杂性 变化的不确定性； 难以辨识； 传统控制中，只考虑控制器与对象，忽略环境影响。 复杂系统的控制必须把环境与对象，控制集合起来作为一个整体来考虑。 3. 控制任务或目标的复杂性 控制目标和任务的多重性；（用数学语言难以精确描述）时变性。 传统控制理论的局限性 （1）传统的控制理论建立在精确的数学模型基础上—用微分或差分方程来描述。 不能反映人工智能过程：推理、分析、学习。 建模时丢失许多有用的信息。 （2）不能适应大的系统参数和结构的变化 自适应控制和自校正控