4.2_数字PID工程实现教程讲解.pptVIP

上节 重点及难点 1、能够通过模拟式PID控制算式推导数字式PID控制算式； 模拟式PID 位置式PID 增量式PID 2、数字PID控制算法积分项的改进方法； 积分分离：根据系统的偏差大小决定是否投入积分作用 变速积分：根据系统的偏差大小改变积分的速度； 抗积分饱和：遇限削弱积分法、有效偏差法、给定值变化限 制，采用增量式PID算法 梯形积分：将矩形积分改为梯形积分； 消除积分不灵敏区：“凑零取整” 第四章 计算机控制系统常规及新型控制策略 第二节 数字PID控制器的工程实现 模拟调节系统 PID控制器由模拟电路来实现； 与其他控制运算单元通过硬接线的方式，构成完整的控制系统； 一台模拟调节器只能控制一个回路。 计算机控制系统 数字PID运算功能由计算机程序实现； 高级语言--FORTRAN、BASIC、C++、VC、VC++、VB等 面向问题的语言POL--专门用来解决控制问题的语言 功能块--具有独立处理功能的子程序； 将这些功能块进行软连接（组态）构成相应的控制系统； 作为公共程序可控制多个回路。 功能块的补充知识 在目前的分散控制系统中，功能块是在BCU一级最流行的方法，厂家把所有的控制和计算功能块都编好程序放在基本控制单元的ROM之中，用户只要选择适当的功能块，把它们连接在一起，设置好必要的参数，就可以组成所需要的控制系统。 1、功能块的表示方法 用矩形框表达一个功能块； 功能块的输入、输出信号用有向线段表示； 矩形框内的符号表示功能块所实现的功能； 2、功能块的三要素 功能码--用于说明完成的功能，具有唯一性； 块地址--功能块的运算输出结果的存放地址； 输入说明表和参数说明表--说明该功能块的输入数据来源和 进行运算时需要的参数值； 3、功能块的执行过程 将要执行的功能块程序从ROM中调入RAM的工作区 将于功能块有关的参数调入工作区 将功能块有关的输入数据调入工作区 执行功能块所定义的处理功能，得到计算结果 把结果存放在预定的位置，或输出到生产过程 执行下一个功能块 4、功能块的执行顺序 按照信息的流向安排功能块的执行顺序 5、功能块的应用（组态） 将这些功能块进行软连接构成相应的控制系统； 提供可在线调整的参数； 数字PID控制 程序主要由以下 部分组成： 给定值处理：给定值选择和给定值变化率限制； 被调量处理：A/M方式选择、PV滤波和PV高低限值报警； 偏差处理：偏差计算、偏差报警、非线性特性和输入补偿； PID运算：选择PID计算的算式，微分方式和控制量限幅处理； 控制量处理：输出补偿、输出保持和输出安全； 自动／手动无扰切换：PID工作方式、输出跟踪、输出控制量变 化率限制及限幅； 报警死区 目的：为了防止模拟量在报警限值 附近波动时频繁地发出报警， 需要设置一定的报警死区； 定义：正常状态下和报警状态下报 警限值差； 死区值：可人为的进行设定和调整， 一般以量程的百分数来表 示，如1%、2%； 图4-10 第四章重点及难点 1、能够通过模拟式PID控制算式推导数字式PID控制算式； 位置式PID、增量式PID 2、数字PID控制算法积分项的改进方法； 3、数字PID控制器的工程实现方法，数字PID控制程序的组成； 4、功能块的有关知识、报警死区的设置及应用； 《计算机控制系统》 第四章 计算机控制系统控制策略 沈阳工程学院动力系 崔长春 第一节 数字PID控制算法 第二节 数字PID控制器的工程实现 第三节 数字PID控制器的参数整定 第四节 复杂控制系统 第五节 预测控制 第六节 模糊控制 典型的控制回路图 差压变送器 气动调节阀 PID调节器 显示操作器 ** 1—5—13 块地址 模件地址 基本控制单元地址 数据来源 取值