5《过程控制与集散系统》方康玲串级控制教程讲解.pptVIP

5 串级控制 本章学习内容 5.1 串级控制系统的基本原理和结构 5.2 串级控制系统的分析 5.3 串级控制系统的设计 5.4 串级控制系统应用举例 5.1 串级控制系统的基本原理和结构 5.2 串级控制系统的分析 一. 逐次逼近法 二. 两步整定法 三. 一步整定法 5.4 串级控制系统应用举例 1、串级控制在某精馏塔底温度控制的应用 图5.9 精馏塔塔釜温度与加热蒸汽流量的串级控制系统 对比较大的干扰，单回路控制系统控制品质较差。当控制器的放大倍数K=1.3时，最大偏差为±10℃，无法满足工艺最大偏差± 1.5℃的要求。 采用塔釜温度与加热蒸汽流量的串级控制后，副控制器的 =5，由于副回路的存在，对扰动有较强的克服能力。当有较大的干扰出现时，主变量塔釜温度只是稍微波动一下就平稳下来，满足工艺要求。 2、某化纤厂纺丝胶液压力串级控制方案 图5.10 某化纤厂纺丝胶液压力串级控制系统 为了提高控制质量，可在执行器与冷却器之间，靠近执行器的某个适当位置选择一压力测量点，并以它为副变量组成一串级控制系统，如图5.10所示。当纺丝胶液粘度发生变化或因执行器前的混合器有污染而引起压力变化时，副变量可及时得到反映，并通过副回路进行克服，从而稳定过滤前的胶液压力。 3、电厂串级三冲量给水控制系统 图5.11 串级三冲量给水控制系统 * 信息科学与工程学院 5 串级控制 * * 电厂锅炉过热汽温控制系统 被 控 量：主汽温θ1 控制手段：喷水减温 对象特点：滞后和惯性较大 导前信号 采用单回路控制品质不好。 增加导前信号θ2 构造串级控制系统 副回路（内回路）：粗调 主回路（外回路）：细调 副参数（副变量）： θ2 主参数（主变量）： θ1 副（导前区）对象 主（惰性区）对象 副控制(调节）器 主控制（调节）器 主调 副调 导前区 惰性区 5.2.1串级控制系统的特点 （1）串级控制系统对进入副回路的扰动有很强的克服能力。 GT1(s) GT2(s) GZ(s) Gμ(s) G02(s) G0f(s) R1(s) Gm2(s) Gm1(s) Y2(s) R2(s) F(s) Y1(s) G01(s) － － 图5.3 一般串级控制系统原理框图 由图5.3所示串级系统，可以写出干扰F至主参数Y1的传递函数： = = (5.1) 下面是单回路控制系统原理框图与传递函数 : GT(s) GZ(s) Gμ(s) G02(s) G0f(s) R1(s) Gm1(s) R2(s) F(s) Y1(s) G01(s) － 图5.4 单回路控制系统原理框图 串级系统中Y1(s)/F(s)的分母中多了一项，即 。一般情况下，副控制器的比例增益是大于1的。 单回路控制系统相比，被调量受进入副回路的扰动F的影响可以减小10～100倍 （2）由于副回路的存在，减小了对象的时间常数，提高系统响应速度。 比较图5.3和图5.4，可以将串级系统的整个副回路看成是一个等效对象，记作 (5.3) 假设副回路中各环节传递函数为： 将上述各式代入式（5-3），可得 (5.4) 比较 和 ，由于 这个不等式在任何条件下都是成立的，因此有 (5.8) 这就表明：副控制器的比例增益 可以取得很大。这样，等效时间常数 减小得更加明显。时间常数的减小，意味着控制通道的缩短，从而使控制作用更加及时。 （3）提高系统的工作频率，改善了系统控制质量。 将整个副回路看成是一个等效对象 等效对象的时间常数缩小了，而且随着副调节器比例增益的增大而减小,从而加快了副回路的响应速度，提高了系统的工作频率。(证明) 可见，当扰动在副回路以外（例如外扰）时，由于副回路减小了对象的时间常数，提高了整个系统的工作频率，因此也能改善系统的工作品质。 （4）串级系统有一定的自适应能力。 负荷变化引起副回路内各环节参数的变化，可以较少影响或不影响系统的控制质量。 一般 KT2KZKμKO2Km21 由于副回路通常是一个随动系统，当负荷变化时，主调节器将改变其输出值，副调节器能快速跟踪，及时而又精确地控制副参数，从而保证系统的控制品质。 5.2.2分析实例 例如:设串级控制系统如图5.5所示 图5.5 串级控制系统实例 主、副对象的传递函数分别为： 主、副控制器的传递函数分别为： 控制阀传递函数为 : 其中单回路控制器的传递函数为：