第三章　线性系统的时域分析.pptVIP

* 第3章 控制系统的时域分析 §３－３二阶系统的时域响应 二阶系统的单位阶跃响应 * 第3章 控制系统的时域分析 二阶系统阶跃响应 过阻尼ξ＞1 * 第3章 控制系统的时域分析 §３－３二阶系统的时域响应 ２．欠阻尼　　　　的情况 　系统的闭环极点为 二阶系统的单位阶跃响应 * 第3章 控制系统的时域分析 § ３－３二阶系统的时域响应 查拉氏变换表，可求得： 二阶系统的单位阶跃响应 * 第3章 控制系统的时域分析 ３.临界阻尼　　　的情况 当　　　时，闭环极点为： §３－３二阶系统的时域响应 二阶系统的单位阶跃响应 * 第3章 控制系统的时域分析 §３－３二阶系统的时域响应 从图可见： （１）　越小，振荡越厉害，当　增大到１以后，曲线变为单调上升。 （２）　　　　　之间时，欠阻尼系统比临界阻尼系统更快达到稳态值。 （３）在无振荡时，临界阻尼系统具有最快的响应。 （４）过阻尼系统过渡过程时间长。　 * 第3章 控制系统的时域分析 ３.６ 系统的稳态误差分析 现考虑采用PI控制器的方式，即设 系统的特征方程变为 列出劳斯表 稳定性条件为 当系统稳定时，可以跟踪加速度信号。由于 , 根据要求 综上所述可得PI控制器的