自控第二章要点详解.ppt

图2-33 （2）闭环传函ED（S）/D（S） 2.5 控制系统的传递函数 当系统同时受到R(s)和 D(s)作用时，由叠加原理得系统总的输出为 系统总的误差为 2.5 控制系统的传递函数 2.4 结构图 Unit 4 Block Diagramsof Control System 本节内容简介 2.4.1 结构图的组成和绘制 2.4.2 结构图的等效变换和化简 2.4 结构图 2.4.1 系统结构图的组成和绘制 G1(S) G2(S) H(S) R(S) X1(S) X2(S) Y(S) - C(S) (S) F(S) 1 系统结构图的组成 2.4 结构图 控制系统的结构图是由许多对信号进行运算的方框和一些信号流向线组成，它包含四个基本单元： 方框 信号线 比较点 取出点 2.4 结构图 （2）信号线：带有箭头的直线，箭头表示信号的流向，在直线旁标记信号的时间函数或象函数。 （1）方块（Block Diagram）:表示输入到输出单向传输间的函数关系。 信号线 2.4 结构图 （3）比较点（合成点、综合点）Summing Point 两个或两个以上的输入信号进行加减比较的元件。 “+”表示相加，“-”表示相减。“+”号可省略不写。 注意：进行相加减的量，必须具有相同的量纲。 2.4 结构图 (4)引出点（分支点、测量点）Branch Point 表示信号测量或引出的位置 注意：同一位置引出的信号大小和性质完全一样。 2.4 结构图 系统结构图的相关概念 定义：应用函数框图、引出点和比较点，将控制系统的全部变量联系起来，以描述信号在系统中流通的过程的图示表示法。 实质：是系统原理图与数学方程的结合，是数学模型的另一种表示法。它表示了系统中各变量之间的因果关系以及对各变量所进行的运算。 用途： 1.进行数学运算 2.直观了解系统的结构、各部件之间的关系及作用 3.可以方便地求出整个系统的传递函数。 2.4 结构图 2 系统结构图的绘制 例：画出下列R-C网络的方块图 解：（1）根据电路定理列出每个元件的方程： 2.4 结构图 （2）写出每个方程 对应的拉氏变换式， （3）根据以上列出的4个式子作出对应的框图； （怎么绘制基本结构图？ ） （4）根据信号的流向将各方框依次连接起来。 2.4 结构图 由图清楚地看到，后一级R2-C2网络作为前级R1-C1网络的负载，对前级R1-C1网络的输出电压 产生影响，这就是负载效应。 2.4 结构图 另外也可以直接画出该电路的运算电路图（如图(b)），再列出方程式，而绘制出该系统的方框图。 2.4 结构图 如果在这两极R-C网络之间接入一个输入阻抗很大而输出阻抗很小的隔离放大器，如图2-22所示。则此电路的方块图如图(b)所示。 2.4 结构图 系统结构图的绘制方法 1.分析系统，考虑负载效应写出系统各部件的运动方程 2.对各部件的微分方程取Laplace变换，并将它们用方框（块）表示。 3.根据各元部件的信号流向，用信号线依次将各方块连接起来，便可得到系统的方块图。 2.4 结构图 2.4.2 结构图的等效变换和化简 框图的变换：用一个框图去代替与只之等价的另一个框图，其目的通常是为了把框图化简。 框图的三种基本连接形式：串联、并联和反馈 在控制系统中，任何复杂的系统主要由串联、并联和反馈三种基本形式连接而成。 等效变换的原则 1.前向通道中各串联函数方框的传函乘积保持不变； 2.各反馈回路所含函数方框的传函之积保 持不变。 2.4 结构图 等效变换方法 通过移动引出点或比较点以及交换比较点，进行方框运算将串联、并联和反馈连接的方框合并，减少内回路。 2.4 结构图 由图2-24得 通式： 3、反馈连接 图2-25 2.4 结构图 1）负反馈连接 2）正反馈连接 例如 4、引出点移动 1）引出点后移 图2-26 2.4 结构图 2）引出点前移 5、综合点移动 1）综合点后移 2）综合点前移 2.4 结构图 右表列出了信号相加点和信号分支点等效变换的各种方法。 2.4 结构图 * * 例题 求图2-35所示系统的传递函数C(s)/R(s)。 解 将图中引出点A后移，然后从内回路到外回路逐步化简，其过程为图2-36所示。 图2-35 2.4 结构图 * 求传递函数 图2-37（a) 图2-37（b) Ei E Eo + + － － R1 C2s + － R1C2S + + + - - - Ei Eo 2.4 结构图 图2-37（c) 图2-23（d) 图2-37（e)