自动控制理论第1章绪论要点详解.pptVIP

燕山大学电气学院 If necessity is the mother of invention, discontent is the father of progress. 如果需要是发明之母,不满足就是进步之父 。 1.1课程的性质和特点 自动控制是一门技术学科，从方法论的角度来研究系统的建立、分析与设计。 《自动控制原理》是本学科的重要的技术基础课 (1) 自动控制理论的基础课程 ，该课程与其它课程的关系。 1.2自动控制的基本概念 自动控制：在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备（装置），使机器、设备或生产过程的某个工作状态（参数）自动的按预定的规律运行。 反馈(feedback)：将输出量通过一定的方式送回到输入端，并与输入信号比较产生偏差信号过程称为反馈 负反馈(negative feedback)：输入信号-反馈信号（或输出信号）使得系统的输出偏差减小 正反馈（positive feedback)：输入信号+反馈信号 反馈控制(feedback control)、闭环控制(closed-loop control) 按偏差进行控制 1.2自动控制的基本概念 开环控制系统:系统的输出端与输入端不存在反馈回路，输出量对系统的控制作用不发生影响的系统。 1.2自动控制的基本概念 闭环环控制系统：系统输出信号与测量元件之间存在反馈回路。 “闭环”这个术语的含义，就是将输出信号通过测量元件反馈到系统的输入端，通过比较、控制来减小系统误差。 人工闭环控制 人工闭环控制结构框图 控制目标：要求炉子的温度恒定在期望的数值上。 控制过程： 自动控制 自动控制框图 闭环控制一般形式 一般的形式 飞机示意图 飞机方块图 1.3 自动控制理论的发展 1、经典控制理论 研究的主要对象是单输入、单输出——单变量系统。如：调节电压改变电机的速度；调整方向盘改变汽车的运动轨迹等。 经典控制理论与现代控制理论比较 自动控制理论发展简史 1769年：James Watt发明飞球调节器，用来控制蒸汽机的转速 1868年：J. C. Maxwell发表《调速器》，提出反馈控制的概念及稳定性条件 1884年：E. J. Routh提出劳斯稳定性判据 1892年：A. M. Lyapunov提出李雅普诺夫稳定性理论 1895年：A. Hurwifz提出赫尔维茨稳定性判据 自动控制理论发展简史 1932年：H. Nyquist提出奈奎斯特稳定性判据 1945年：H. W. Bode提出反馈放大器的一般设计方法 1948年：N. Wiener发表《控制论》，标志经典控制理论基本形成 1950年：W. R. Evans提出根轨迹法，并应用于反馈控制系统的设计 1954年：钱学森发表《工程控制论》 自动控制理论发展简史 1956年：蓬特里亚金（Pontryagin）提出极大值原理 1957年：R. I. Bellman提出动态规划理论 1960年：R. E. Kalman提出卡尔曼滤波理论 1960～1980年：确定性系统的最优控制、随机系统的最优控制、复杂系统的自适应和自学习控制 1980迄今：鲁棒控制、H∞控制、非线性控制、智能控制等 按描述元件的动态方程分类 按系统传递的信号分类 连续系统 特征：系统各环节之间传递的信号均为时间的连续函数，一般用微分方程描述。 离散系统 特征：在信号传递过程中，至少有一处的信号是脉冲序列或数字编码。 按输入输出信号数量分类 单输入单输出系统（单变量系统） 特征：输入输出变量仅有一个。 多输入多输出系统 特征：输入输出变量多于一个。 按系统结构和参数的确定性分类 确定系统 特征：系统的结构和参数是确定的、已知的，系统的输入信号也是确定的，可以用解析式或图表确切表示。 不确定系统 特征：系统的结构和参数是不确定的或，系统的输入信号是不确定的。 按系统微分方程分类 集中参数系统 特征：能用常微分方程描述 分布参数系统 特征：至少有一个环节需要用偏微分方程描述。 本课程主要任务 控制系统性能分析 动态性能：过渡过程分析、稳定性分析等 稳态性能：控制精度（稳态误差） 控制系统设计 选择适当的控制器及控制规律以改善控制系统的性能使其满足控制要求。 * 第1章 绪论 －洛克菲勒 自动控制理论 电机与拖动 模拟电子技术 线性代数 微积分（含微分方程） 复变函数、拉普拉斯变换 电路理论 大学物理（力学、热力学） 信号与系统 手臂,手 人眼 输入 信号 大脑 人眼 输出信号 用自动装置代替人工操作 闭环控制 输入信号——系统控制目标的反映 控制系统——主要完成对有关信号的变换、处理，发出控制量，驱动执行机构完成控制功能。 输出信号——系统的控制结果，反